[发明专利]一种仿生连杆机械腿及爬行机器人

权利要求书

1.一种仿生连杆机械腿及爬行机器人，其特征在于，包括：固定板（1）、安装块（2）、连接块（3）、转轴（7）、动力装置、第一传动连杆（10）、第一连杆（11）、第二连杆（12）、竖杆（13）、第二传动连杆（14）、滑杆（15）、滑块（16）、第一拉杆（17）、固定块（18）、输出杆（19）、第二拉杆（20）、套杆（21）、回弹装置、限位槽（26）、套管（27）、限位杆（28）、第一弹簧（29）和控制器；

所述安装块（2）固定设置于固定板（1）的下方四个拐角处，且左右两侧安装块（2）之间转动插设有两个转轴（7），前后两个所述安装块（2）之间固定连接有连接块（3），且连接块（3）一侧侧壁固定连接有能够带动两个转轴（7）同步转动的动力装置，所述转轴（7）的两端分别贯穿两侧的安装块（2）固定连接有两个第一传动连杆（10），且两个第一传动连杆（10）方向相反，所述安装块（2）的侧壁分别转动连接有第一连杆（11）和第二连杆（12），且第一连杆（11）和第二连杆（12）长度一致，所述第一连杆（11）和第二连杆（12）的另一端转动连接有竖杆（13），且竖杆（13）的上端转动连接有第二传动连杆（14），且第二传动连杆（14）的另一端与第一传动连杆（10转动连接；

所述竖杆（13）的一侧侧壁固定连接有水平设置的滑杆（15），且滑杆（15）上滑动套设有滑块（16），所述滑块（16）的一侧侧壁转动连接有第一拉杆（17），且第一拉杆（17）的另一端与第二连杆（12）靠近安装块（2）的一端转动连接，所述竖杆（13）的下端固定连接固定块（18），且固定块（18）的中间位置转动连接有输出杆（19），且输出杆（19）的上端转动连接有第二拉杆（20），且第二拉杆（20）的另一端与滑块（16）转动连接，且第一拉杆（17）与第二拉杆（20）长度一致，所述输出杆（19）的下端滑动套设有套杆（21），且套杆（21）和输出杆（19）之间固定连接有能够拉动套杆（21）的回弹装置；

所述固定块（18）靠近套杆（21）的侧壁开设有限位槽（26），且限位槽（26）的两端深度不一致，所述套杆（21）靠近固定块（18）的侧壁固定连接有套管（27），且套管（27）的开口端设置有挡环，所述套管（27）内部滑动插设有限位杆（28），且限位杆（28）位于套管（27）内部的一端设置有挡肩，所述套管（27）的内部设置有第一弹簧（29），且第一弹簧（29）的两端分别与套杆（21）和限位杆（28）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生连杆机械腿及爬行机器人，其特征在于，所述动力装置包括：支架（4）、电机（5）、第一皮带轮（6）、第二皮带轮（8）和皮带（9）；

所述支架（4）固定在连接块（3）的侧壁上，且支架（4）的上方侧壁固定连接有电动机（5），所述电动机（5）的输出轴固定连接有第一皮带轮（6），且两个转轴（7）上分别固定连接有两个第二皮带轮（8），且第一皮带轮（6）与第二皮带轮（8）之间通过皮带（9）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种仿生连杆机械腿及爬行机器人，其特征在于，所述回弹装置包括：第一固定销（22）、第二固定销（23）和第二弹簧（24）；

所述第一固定销（22）固定连接在输出杆（19）的侧壁上，且套杆（21）的一侧侧壁固定连接有第二固定销（23），所述第一固定销（22）和第二固定销（23）之间固定连接有第二弹簧（24）。

4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述的一种仿生连杆机械腿及爬行机器人，其特征在于，所述套杆（21）的下端开设有安装槽，且安装槽中固定嵌设有橡皮垫（25），所述橡皮垫（25）的下方侧壁设置成圆弧状，且橡皮垫（25）的圆弧状侧壁开设有多条防滑条纹。

5.根据权利要求4所述的一种仿生连杆机械腿及爬行机器人，其特征在于，所述限位杆（28）位于套管（27）外部的一端设置有圆角。

6.根据权利要求5所述的一种仿生连杆机械腿及爬行机器人，其特征在于，所述套管（27）的外侧固定套设有轴承，且轴承的外圈直径比限位槽（26）的直径小。