[发明专利]一种双目视觉识障的RGV控制系统及方法

权利要求书

1.一种双目视觉识障的RGV控制系统，包括：主控单元、千兆交换机和RGV组单元。

2.根据权利要求1所述的主控单元，其特征在于：由人机交互单元、图像识障单元、通信模块组成。

3.根据权利要求1所述的RGV组单元，其特征在于：由一台或多台RGV组成，每台RGV配有一个下位机控制单元，负责所属RGV的控制。

4.根据权利要求1所述的千兆交换机，其特征在于：用于所述主控单元与所述RGV组单元之间的数据传输。

5.根据权利要求2所述的图像识障单元，其特征在于：用于判断上传至主控单元的双目图像中有无障碍物。

6.根据权利要求2所述的人机交互单元，其特征在于：用于对图像识障单元的算法参数、RGV目标位置及驱动参数进行设置。

7.根据权利要求2所述的通信模块，其特征在于：用于接收下位机控制单元上传的图像、方向及位置信息，以及向下位机控制单元下发控制指令。

8.根据权利要求3所述的下位机控制单元，其特征在于：包括FPGA处理器、双目相机模块1、双目相机模块2、通信模块、驱动模块、定位模块，所述双目相机模块1、双目相机模块2分别位于所述RGV前后端，可分别采集RGV正向、反向运行前方图像；所述FPGA处理器将双目相机模块1或双目相机模块2采集的运行前方图像，运行方向数据、定位模块采集的位置数据一同经过通信模块和千兆交换机上传至主控单元。

9.一种双目视觉识障的RGV控制方法，其特征在于，其具体操作步骤如下：

(1)所述主控单元通过通信模块接收下位机控制单元上传的左、右图像、运行方向及位置数据，

(2)由图像识障单元根据图像识障算法判断下位机控制单元在当前位置运行前方有无障碍物，

(3)根据识障结果向对应下位机控制单元下发控制指令，下位机接收控制指令后控制驱动模块完成对应动作；

(4)所述图像识障算法首先对左、右图像分别进行高斯滤噪，降低图像噪声对后续算法的影响，其次对左、右图像分别进行经改进的Census的代价计算，代价计算结果作为图像匹配的相似度对左、右图像进行视差范围内搜索以计算出图像匹配点对应视差的代价值，然后对左、右图像的代价值进行半全局匹配聚合，利用多个一维动态规划求取图像的最优视差，确定图像的深度信息，最后通过与该位置、方向的无障碍深度图的差值计算，进行障碍物有无的判断。