[发明专利]车载图像拼接方法、系统以及装置

说明书

本发明提供一种车载图像拼接方法、车载图像拼接系统以及车载图像拼接装置，其通过将获取的初始图像映射到三维数学模型中以形成转化图像，并使相邻的第一转化图像的第一重叠区和第二转化图像的第二重叠区重叠且图像内容相同，根据位于第一重叠区上的多个第一采样点的位置，计算多个第一目标图像对应的图案，在第二转化图像的第二重叠区的位置以记作多个第二采样点，根据多个第二采样点获得多个第二目标图像。如此以使第一目标图像和第二目标图像的图像内容相同，进而在融合具有相同图像内容的第一目标图像和第二目标图像时不会产生重影的问题。

技术领域

本发明涉及图像拼接领域，特别涉及一种车载图像拼接方法、系统以及装置。

背景技术

随着汽车的普及，越来越多的汽车进入千家万户，人民生活消费水平的不断提高，汽车的数量也不断的增多，大家对车内电器的智能化要求越来越高，智能汽车中ADAS、车载360全景影像都成为高配车型的重要配置。车载3D环视系统利用安装在车辆四周的广角摄像头重构车辆以及周围场景，生成车载环视全景图像。驾驶员可以通过观察全景图像安全泊车、避开障碍物和消除视觉盲区，达到安全行车的目的。

车载环视系统的概念由k.kato等人于2006年首先提出。之后，各种主动安全技术如行车线检测、停车位检测跟踪和辅助泊车、运动物体检测被应用在车载环视系统上。Byeongchaen Jeon等人于2015年提出了高分辨率全景环视系统的解决方案。这些方案的特点都是使用多路相机来完成实际场景的建模，产生包括2D和伪3D的视觉效果。其中相机的个数根据实际车型来确定，一般家用轿车都是采用4路鱼眼相机来就行建模的，最终的目的就是将多路相机的图像统一到同一个视觉坐标系下，形成一个完整的视场供驾驶员来观察车辆周围的情况。

但是现有的车载环视系统中相邻图像拼接处通常会出现重影的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供车载图像拼接方法、系统以及装置，以解决现有的车载环视系统中进行图像拼接时，相邻图像的拼接处产生重影的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种车载图像拼接方法，包括：

使用至少两个图像获取设备以获取至少两个初始图像，所述至少两个图像获取设备包括相邻设置的第一图像获取设备和第二图像获取设备，所述第一图像获取设备获取第一初始图像，所述第二图像获取设备获取第二初始图像，所述第一初始图像具有第一初始重叠区，所述第二初始图像具有第二初始重叠区，且所述第一初始重叠区和所述第二初始重叠区的图像内容相同；

构建三维数学模型，将至少两个所述初始图像映射到所述三维数学模型中以形成至少两个转化图像，其中所述第一初始图像映射后形成第一转化图像，所述第二初始图像映射后形成第二转化图像，且所述第一转化图像的第一重叠区和所述第二转化图像的第二重叠区对应重叠且图像内容相同，以及所述第一转化图像的第一重叠区具有多个第一采样点，每个所述第一采样点对应一个第一目标图像；

根据多个所述第一采样点的位置，计算多个所述第一目标图像对应的图案；在所述第二转化图像的第二重叠区的位置并记作多个第二采样点，并根据多个所述第二采样点获得多个第二目标图像；

将多个所述第一目标图像和多个所述第二目标图像一一对应融合，以融合所述第一转化图像和所述第二转化图像的重叠区以生成拼接图像。

可选的，提取位于所述第一转化图像上的所述第一采样点对应的多个第一特征点；

提取位于所述第二转化图像上，且与所述第一采样点坐标相同的初始第二采样点对应的多个第二特征点；

对多个所述第一特征点和多个所述第二特征点进行特征匹配，以获得多个匹配特征点对；

根据所述匹配特征点对计算获得单应性矩阵；

根据所述单应性矩阵计算获得所述第二采样点的坐标，通过所述第二采样点的坐标获得所述第二采样点。