[发明专利]一种变电站在线智能巡视系统及方法

权利要求书

1.一种变电站在线智能巡视方法，其特征是：包括以下步骤：

获取主辅设备联动信号，根据联动信号获取相关联的设备点位列表，根据设备点位和预先配置的联动策略构建巡检任务，或接收巡检任务；

将获取的巡检任务拆分为多个子任务，分别由不同的巡检执行系统并发执行相应子任务；

将各巡检执行系统并发执行相应子任务所采集数据，构成多维度巡检数据；

利用云边协同方法，确定所采集数据采用的智能分析算法，利用所述智能分析算法进行设备状态识别，得到识别结果；所述巡检执行系统包括但不限于光学巡视系统、机器人巡检系统、环境监控系统和传感参数采集系统；

机器人巡检系统执行相应子任务的具体方法包括：解析相应子任务的内容，提取待检测目标设备和巡检点，根据设备点位关联的联动策略，控制距离目标设备一定范围内的机器人运动至对应的巡检点上执行联动动作，并将目标设备与巡检数据和巡检结果相关联；

所述巡检点为预先配置得到，且其配置方法包括：

获取巡检场所的三维模型，对三维模型进行预处理；

对预处理后的模型进行基准坐标系的配置，进行巡检场所内目标对象的识别，并获取目标对象的位姿、大小信息，提取巡检场所内的可通行路径；

配置巡检点与目标对象之间距离范围、与目标对象的平面法线偏差角度范围的约束条件；

遍历目标对象，根据单一目标对象的位姿、大小及可通行路径信息计算合法配置区域；

对单一目标对象合法配置区域进行全局优化，针对公共交叉区域和不交叉区域，在约束条件下，求解最优巡检点的坐标，得到巡检点信息；

根据每一个目标对象及对应的最优巡检点三维坐标，计算机器人对应三维姿态，得到机器人的巡检点信息列表。

2.如权利要求1所述的一种变电站在线智能巡视方法，其特征是：获取主辅设备联动信号，根据联动信号获取相关联的设备点位列表的具体过程包括：

根据主辅设备监控系统联动信号的主设备编码找到关联的设备点位列表；

根据设备点位列表从联动策略配置中获取关联的联动策略列表；

判断联动策略列表是否为空，如果联动策略列表不为空，根据设备点位列表和联动策略列表构建变电站设备联合巡检任务；如果联动策略列表为空，联动结束。

3.如权利要求1所述的一种变电站在线智能巡视方法，其特征是：光学巡视系统执行相应子任务的具体方法包括：解析相应子任务的内容，提取待检测的目标设备，调用距离所述待检测目标设备一定范围内的光学设备对待检测的目标设备进行视频、图像或/和光谱采集。

4.如权利要求1所述的一种变电站在线智能巡视方法，其特征是：环境监控系统执行相应子任务的具体方法包括：环境监控系统对相应子任务进行解析，根据子任务内容控制并调整变电站内光照和/或温度。

5.如权利要求1所述的一种变电站在线智能巡视方法，其特征是：传感参数采集系统包括但不限于声纹检测设备、可见光采集设备、红外采集设备、紫外采集设备、声音采集设备中的若干种。

6.如权利要求1所述的一种变电站在线智能巡视方法，其特征是：机器人执行过程包括：判断机器人是否进行室内和室外环境切换，如果是，则打开保护室自动门，待机器人进入或离开保护室后，再关闭保护室自动门；

如果当前设备点位为室外设备，判断当前是否有雨雪，如果是，根据降雨量和降雪量，判断当前的降雨量和降雪量是否超过机器人承受的阈值；

如果降雨量和降雪量超过机器人承受的阈值，利用当前设备点位关联的光学设备进行巡检，控制光学设备采集设备点位的巡检数据，进行数据识别，获取巡检结果，根据巡检数据和巡检结果进行分析；

根据机器人当前位置和充电点位置，计算出机器人返回充电室的路线，控制机器人根据路线运动。

7.如权利要求6所述的一种变电站在线智能巡视方法，其特征是：如果降雨量和降雪量不超过机器人承受的阈值，控制机器人执行雨刷操作；

控制机器人采集设备点位的巡检数据，进行数据识别，获取巡检结果，根据巡检数据和巡检结果，完成预警分析。