[发明专利]一种基于激光SLAM的机器人码垛控制系统有效
| 申请号： | 202011210879.4 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN112684727B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 曾超峰;王能;刘志峰;黎镇源;徐暄紘 | 申请（专利权）人： | 广东原点智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 刘文求 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南海区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 slam 机器人 码垛 控制系统 | ||
1.一种基于激光SLAM的机器人码垛控制系统，其特征在于，包括总控处理器、工控机、物流线、工业机器人和桁架机器人；所述工控机、物流线、工业机器人均与总控处理器连接，所述工业机器人与桁架机器人连接，所述桁架机器人设置在物流线和工业机器人的上方；所述桁架机器人上安装有SLAM激光雷达，所述桁架机器人能够通过SLAM激光雷达获取移动过程中的三维数据信息并构建三维地图，桁架机器人还能够读取三维地图并获取仓储笼的三维轮廓特征和位置，获取当前的三维数据信息并将其与三维地图中的三维数据信息进行比对；若两者存在偏差，桁架机器人通过SLAM激光雷达重新获取移动过程中的三维数据信息并更新三维地图，计算码垛点位置并将计算结果发送至工业机器人；所述物流线上设置有传感器与视觉相机，所述传感器与视觉相机连接；所述物流线能够通过传感器检测有无产品输送并发送检测信号至工业机器人；所述视觉相机用于识别产品，使所述工业机器人将抓取的产品放置到仓储笼内的码垛点位置；所述总控处理器与工控机之间、桁架机器人与工业机器人之间均采用EtherNET方式进行通信连接；所述物流线、工业机械人与总控处理器之间均采用CC-LINK方式进行通信连接；所述仓储笼为三角柱状或圆筒状。
2.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制系统，其特征在于，所述传感器为光电传感器。
3.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制系统，其特征在于，所述视觉相机为2D工业相机。
4.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制系统，其特征在于，所述视觉相机为3D工业相机。
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