[发明专利]一种蛇形运动仿生机器人驱动系统及驱动方法

权利要求书

1.一种蛇形运动仿生机器人驱动系统，其特征在于：包括蛇形机器人头部(1)、驱动机构；

所述蛇形机器人头部(1)的一侧外壁固定连接有第一连接片(7)，所述第一连接片(7)竖直贯穿插接有插销(8)，所述插销(8)的底部插接有第二连接片(9)，所述第二连接片(9)的一侧端面固定连接有蛇形机器人箱体(25)，所述蛇形机器人头部(1)的顶部的外壁固定安装有底座(3)，所述底座(3)的内部固定安装有多级微型升降杆(4)，所述多级微型升降杆(4)的顶端面固定安装有固定块(5)，所述固定块(5)的顶端面固定安装有探测微型照明灯(6)，所述蛇形机器人头部(1)的两侧的外壁固定安装有红外线传感器(2)，所述蛇形机器人头部(1)的底部的外壁固定安装有减速弹簧(12)，所述减速弹簧(12)的底部固定安装至转动杆(13)的表面；

所述驱动机构包括控制箱(11)、转动杆(13)、转向器(14)、驱动轮(15)和后差速器(16)，所述转动杆(13)的两侧均转动套接有驱动轮(15)，所述驱动轮(15)的内侧均固定安装有转向器(14)，所述转动杆(13)的中间位置固定安装有后差速器(16)，所述后差速器(16)的表面传动连接有传动轴(18)，所述传动轴(18)的两侧末梢处转动连接有十字万向节(17)，所述传动轴(18)的一侧末端处传动连接有分动器(19)，所述分动器(19)齿轮啮合至变速器(20)的输出轴上，所述变速器(20)转动套机至离合器(21)上，所述离合器(21)远离变速器(20)的一侧固定安装有发动机(22)，所述分动器(19)远离转动杆(13)的一侧固定安装有转动杆(13)，所述转动杆(13)的中间位置固定安装有前差速器(23)，所述前差速器(23)远离驱动轮(15)的末梢处固定安装有球笼万向节(24)。

2.根据权利要求1所述的一种蛇形运动仿生机器人驱动系统，其特征在于：所述控制箱(11)内嵌安装至蛇形机器人头部(1)的底部的外壁上，所述控制箱(11)的内部结构成回字型空腔结构，所述控制箱(11)包括控制器(1101)、加速传感器(1102)和减速传感器(1103)，所述控制器(1101)、加速传感器(1102)和减速传感器(1103)均属内接电源至蓄电池收纳盒(10)的蓄电池上。

3.根据权利要求1所述的一种蛇形运动仿生机器人驱动系统，其特征在于：所述蓄电池收纳盒(10)的内部为空腔结构，所述蓄电池收纳盒(10)的尺寸大于控制箱(11)的尺寸，所述蓄电池收纳盒(10)和控制箱(11)均内嵌安装至蛇形机器人头部(1)的底部的外壁上，所述蓄电池收纳盒(10)的内部固定安装有若干节蓄电池。

4.根据权利要求3所述的一种蛇形运动仿生机器人驱动系统，其特征在于：两个所述红外线传感器(2)均属内接电源至蓄电池收纳盒(10)的蓄电池上，所述底座(3)的内部结构成凹字型空腔结构，所述底座(3)的内部的空腔处固定安装有多级微型升降杆(4)，所述多级微型升降杆(4)由若干根升降杆组成且从上至上的直径依次变小。

5.根据权利要求1所述的一种蛇形运动仿生机器人驱动系统，其特征在于：所述第一连接片(7)和第二连接片(9)的上下端面均贯穿开有通孔，所述第一连接片(7)和第二连接片(9)的通孔处贯穿有插销(8)，所述蛇形机器人箱体(25)的数量为若干节，所述蛇形机器人箱体(25)的长度在10cm至15cm之间，所述蛇形机器人箱体(25)的宽度在5cm至10cm之间。

6.根据权利要求1所述的一种蛇形运动仿生机器人驱动系统，其特征在于：所述驱动机构中两根转动杆(13)的直径相同，且两根所述转动杆(13)的两侧均转动套接有驱动轮(15)，四个所述驱动轮(15)的直径相同。

7.根据权利要求1所述的一种蛇形运动仿生机器人驱动系统，其特征在于：两根所述转动杆(13)的表面均固定安装有减速弹簧(12)，所述减速弹簧(12)的数量为四根，四根所述减速弹簧(12)均两两一组固定安装至两根减速弹簧(12)末梢处的表面。