[发明专利]一种坐标式精准定位茶芽梢的智能采茶机及其工作方法

权利要求书

1.一种坐标式精准定位茶芽梢的智能采茶机，其特征在于包括一个茶芽梢坐标式定位装置（3），所述茶芽梢坐标式定位装置（3）由一个固定坐标板（8）和一个活动坐标板（9）组成，所述固定坐标板（8）和活动坐标板（9）上分别设置有若干个间距相同的横坐标杆和纵坐标杆，横坐标杆和纵坐标杆的交叉处形成正方形的矩阵坐标，横坐标杆和纵坐标杆之间的空隙处形成坐标矩阵孔，所述固定坐标板（8）与活动坐标板（9）相互重叠设置并且活动坐标板（9）设置在固定坐标板（8）的上部，所述智能采茶机还包括多个用于采摘茶叶的机械手（2），所述机械手（2）设置在茶芽梢坐标式定位装置（3）的上部，所述机械手（2）的位置与茶芽梢坐标式定位装置（3）的固定坐标板（8）上的坐标位置一一对应，所述智能采茶机包括一个机体（1），所述机械手（2）设置在机体（1）下部，所述茶芽梢坐标式定位装置（3）的固定坐标板（8）通过固定杆（6）与机体（1）固定连接，所述茶芽梢坐标式定位装置（3）的活动坐标板（9）通过可以活动的活动杆（7）与机体（1）活动连接，所述机体（1）中设置有自动控制装置（4）和用于给智能采茶机供电的电源装置（5），所述机械手（2）上设置电机，机械手（2）由电机驱动，电机与自动控制装置（4）连接并由自动控制装置（4）控制工作，活动杆（7）与电机连接，活动坐标板（9）由电机驱动活动杆（7）来移动，电机与自动控制装置（4）连接并由自动控制装置（4）控制工作，所述机体（1）上还设置有一个茶叶收集装置（11）。

2.如权利要求1所述的一种坐标式精准定位茶芽梢的智能采茶机，其特征在于所述固定坐标板（8）和活动坐标板（9）上的坐标矩阵孔的尺寸为2cm×2cm—3cm×3cm。

3.如权利要求2所述的一种坐标式精准定位茶芽梢的智能采茶机，其特征在于所述固定坐标板（8）和活动坐标板（9）上的坐标矩阵孔的尺寸为2cm×2cm。

4.如权利要求1所述的一种坐标式精准定位茶芽梢的智能采茶机，其特征在于所述机械手（2）的长度是2—4cm。

5.如权利要求4所述的一种坐标式精准定位茶芽梢的智能采茶机，其特征在于所述机械手（2）的长度是3cm。

6.如权利要求1至5中任一项所述的一种坐标式精准定位茶芽梢的智能采茶机的工作方法，其特征在于采茶时，茶芽梢坐标式定位装置（3）接触到茶蓬面，茶芽梢（10）进入固定坐标板（8）上各个坐标矩阵孔中的任意位置，然后活动坐标板（9）向当前坐标点对角线的坐标点移动，将各个茶芽梢（10）挤向并精确固定于各坐标矩阵孔中该对角线的坐标点处，然后通过各个与坐标点位置相对应的机械手（2）将茶芽梢（10）摘除，放入或者通过负压抽吸进入茶叶收集装置（11）中。