[发明专利]制动助力控制方法和设备、计算机存储介质以及制动助力器

说明书

本发明涉及一种制动助力控制方法，所述方法包括：确定车辆的实际载重；以及基于所述实际载重从预先准备的多条制动助力控制曲线中选择合适的曲线，以便于调节制动助力器的助力特性(或输出力)，其中所述制动助力控制曲线用于指示制动踏板力与制动助力器的输出力之间的关系，基于该制动助力器的输出力可以进一步调整施加在车轮上的制动力，并且所述制动助力控制曲线中的每一条分别对应于不同的车辆载重。本发明还涉及一种制动助力控制设备、计算机存储介质、制动助力器和用于车辆的制动系统。

技术领域

本发明涉及车辆制动领域，更具体地，涉及一种制动助力控制方法和设备、计算机存储介质、制动助力器以及制动系统。

背景技术

当前，越来越多的车辆配备有制动力助力器，该制动力助力器例如是线控电子助力器，其将由驾驶员施加到制动踏板上的力经过一定的放大引入到制动系统中或者引入到液压回路中，从而获得预期的制动效果。

但是，对于某些较重的车辆(例如重M类车型或N1类车型)，车辆的实际载重可能会发生很大的变化，例如重量差异可达2吨。因此，在测试中发现对于不同的车辆载荷，为了达到相同的制动效果(例如相同的减速度)，所需要的制动踏板力会有明显差异，这不利于驾驶的安全性，而且驾驶员的驾驶体验也不好。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种制动助力控制方法，所述方法包括：确定车辆的实际载重；以及基于所述实际载重从预先准备的多条制动助力控制曲线中选择合适的曲线，以便于调节制动助力器的输出力，其中所述制动助力控制曲线用于指示制动踏板力与所述制动助力器的输出力之间的关系，并且所述制动助力控制曲线中的每一条分别对应于不同的车辆载重。该制动助力器的输出力可以进一步用于调整施加在车轮上的制动力。

作为上述方案的补充或替换，在上述制动助力控制方法中，确定车辆的实际载重包括：利用位移传感器来确定车辆的所述实际载重。

作为上述方案的补充或替换，在上述制动助力控制方法中，确定车辆的实际载重包括：利用如下车辆动力学模型来计算动态行驶阻力F_j：

F_t＝F_f+F_i+F_w+F_j，

其中，F_t为车辆动力输出值，F_f为车轮阻力，F_i为坡度阻力，F_w为空气阻力，F_j为动态行驶阻力；以及基于所述动态行驶阻力F_j确定车辆的所述实际载重。

作为上述方案的补充或替换，在上述制动助力控制方法中，基于所述动态行驶阻力F_j确定车辆的所述实际载重包括：根据如下公式来确定车辆的所述实际载重：

其中，F_j为计算得出的动态行驶阻力，δ为车辆的旋转质量系数，m代表车辆的所述实际载重，为车辆的加速度。

作为上述方案的补充或替换，在上述制动助力控制方法中，所述制动助力控制曲线分别对应于不同的载重状态，并且确定车辆的实际载重包括：接收驾驶员输入的车辆载重状态，所述载重状态包括满载、轻载以及空载。

作为上述方案的补充或替换，在上述制动助力控制方法中，所述制动助力控制曲线分别对应于不同的载重状态，并且基于所述实际载重从所述多条制动助力控制曲线中选择合适的曲线包括：根据所述实际载重确定当前车辆的载重状态；以及基于所述载重状态来选择与之对应的制动助力控制曲线。