[发明专利]目标跟踪方法在审
| 申请号： | 202011203073.2 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112270365A | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 李学生;龚迪琛;马鑫 | 申请（专利权）人： | 德鲁动力科技（成都）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T7/246;G06T7/11;G06N3/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 目标 跟踪 方法 | ||
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1.将模板信息与搜索区域信息传输进入检测网络中；
S2.所述检测网络对所述模板信息进行检测并得到第一模板分析信息，所述检测网络对所述区域信息进行检测并得到第一区域分析信息；
S3.所述检测网络计算所述第一模板分析信息以及所述第一区域分析信息之间的点云序列相似性并得到第一检测结果；
S4.所述检测网络将所述第一检测结果进行霍夫变换并进行区域投影的到第一投影结果；以及
S5.对所述第一投影结果进行聚类与处理，筛选出最高得分的决策生成跟踪结果。
2.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于：
所述S3步骤具体为：
S301.计算所述第一模板分析信息以及所述第一区域分析信息之间的点云序列中的点序排列的相似性；以及
S302.对所述S301步骤中的计算结果进行特征增强得到所述第一检测结果。
3.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于：
所述S4步骤具体为：
S401.对所述第一检测结果进行分类；
S402.对分类后的所述第一检测结果进行霍夫投票，将所述第一检测结果中的所述第一区域分析信息投影到所述第一模板分析信息上；以及
S403.增强所述投影到所述第一模板分析信息上的所述第一区域分析信息并得到所述第一投影结果。
4.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于：
所述S5步骤具体为：
S501.将所述第一投影结果聚类在投影区域；以及
S502.计算所述第一投影结果的目标中心得分并筛选出所述目标中心得分最高的作为跟踪结果。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的跟踪方法，其特征在于：
所述检测网络为PointNet++网络。
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