[发明专利]基于自动驾驶车队在无信号灯交叉路口的轻量级调度方法

权利要求书

1.一种基于自动驾驶车队在无信号灯交叉路口的轻量级调度方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10，将交叉路口划分为包括多个单元格的方形框，设置各个单元格的序号，将连接到交叉路口的每个车道预先设置为入口点或者出口点；

S20，自动驾驶车队的领导车辆运行碰撞检测算法指引本车在交叉路口行驶；自动驾驶车辆编队由若干个自动驾驶车辆排列组成，位于编队首位的车辆被称作领导车辆，位于编队尾部的车辆被称作尾部车辆，同一个编队中的车辆有着相同的转向信息，车队中的其它车辆通过与领导车辆的实时通信来保持车队整体的稳定性；

S30，自动驾驶车队的领导车辆和尾部车辆使用ENTER消息、CROSS消息和EXIT消息这三种安全消息与通信范围内的其他自动驾驶车队的领导车辆和尾部车辆进行信息交互，以实现交叉路口的车队调度包括：

步骤S31，当自动驾驶车队行驶到距离交叉路口时，领导车辆开始广播ENTER消息，并开始检测是否收到了其他自动驾驶车队的领导车辆的CROSS消息或ENTER消息，如果没收到则本车队直接穿越交叉路口，并广播CROSS消息，当本车队驶出交叉路口时，尾部车辆开始广播EXIT消息；

步骤S32，如果领导车辆只接收到其他车队领导车辆的ENTER消息且并没有接收到其它车队领导车辆的CROSS消息，则判断接收到的ENTER消息是否有更高的优先级，如果是则使用碰撞检测算法判断是否存在发生潜在碰撞的可能性，如果检测到发生潜在碰撞的可能性，则本车队在交叉路口处停止，直到收到发送ENTER消息的自动驾驶车队的尾部车辆的EXIT消息，本车队穿越交叉路口；如果没有检测到发生潜在碰撞的可能性或接受的RNTER消息的优先级更低，则本车队直接穿行交叉路口；

步骤S33，当本车队领导车辆接收到CROSS消息时，使用碰撞检测算法检测是否存在发生潜在碰撞的可能性，如果存在发生潜在碰撞的可能性，则选择停车等待并记录发送CROSS消息车队的优先级编号，当收到所记录优先级编号对应的车队中尾部车辆的EXIT消息或不存在发生潜在碰撞的可能性时，再判断有没有接收其它自动驾驶车队领导车辆的RNTER消息，若收到其它自动驾驶车队领导车辆的RNTER消息，返回执行步骤S32；

所述ENTER消息表征预进入消息标识，所述CROSS消息表征穿行交叉路口消息标识，所述EXIT消息表征出交叉路口消息标识。

2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶车队在无信号灯交叉路口的轻量级调度方法，其特征在于，自动驾驶车队的领导车辆运行碰撞检测算法指引本车在交叉路口行驶包括：

自动驾驶车队的领导车辆访问交叉路口的数字地图数据库，根据车载GPS将当前车辆位置映射到对应的单元格，使用行驶轨迹表记录本车在穿越交叉路口时所占据的各个单元格，将行驶轨迹表向自动驾驶车队的其他车辆和其他自动驾驶车队的领导车辆广播；

自动驾驶车队的领导车辆检测到两个或多个车辆在穿越交叉路口时存在时间和空间上的冲突，且两个或多个车辆在通过交叉路口的轨迹上占据至少一个公共单元格，则判定两个或多个车辆存在发生潜在碰撞的可能性；

若两个或多个车辆存在发生潜在碰撞的可能性，为两个或多个车辆分配优先级，根据优先级控制各个车辆通行。

3.根据权利要求2所述的基于自动驾驶车队在无信号灯交叉路口的轻量级调度方法，其特征在于，为两个或多个车辆分配优先级，根据优先级控制各个车辆通行包括：

将先到达交叉路口的车辆的优先级设为高级别优先级；若两辆或多辆车同时到达交叉路口，则比较车辆的优先级编号，将较高优先级编号的车辆优的优先级设为高级别优先级；

按照优先级级别从高至低，依次给各级别优先级的车辆发送通行信息，使各个车辆通过交叉路口；其中，在高级别优先级的车辆通过交叉路口后，后一优先级级别的车辆发送通行信息。