[发明专利]基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、存储介质

说明书

本发明公开了一种基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：当车辆进行转弯运动时，获取所述车辆的当前运动状态并判断所述车辆的当前运动状态是否满足预设条件；若所述车辆的当前运动状态满足预设条件，则获取所述车辆的车身参数，并根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率；利用所述车辆的偏航率对所述车辆的轮胎滚动半径进行补偿。本发明解决了传统技术中车辆转弯时轮胎滚动半径识别不准确的问题，通过计算车辆的偏航率，实现了在车辆转弯时对轮胎滚动半径的补偿，提高了轮胎滚动半径识别的准确性。

技术领域

本申请涉及胎压监测技术领域，尤其涉及一种基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

近年来以ABS/ESP为基础的主动安全概念受到越来越多汽车厂商以及普通消费者的关注，各种主动安全配置层出不穷。在与轮胎相关的主动安全领域，爆胎会对乘客生命安全造成巨大的威胁。统计表明，在高速行驶中，如果车速超过160公里/小时，前轮爆胎的生存几率几乎等于0。交通事故中爆胎原因所占的比例高达60％，这其中75％的爆胎都是由胎压不足造成的。当胎压不足时，轮胎侧面因受挤压而弯曲，进而造成轮胎温度升高引发爆胎。根据瑞典林雪平大学的Fredrik Gustafsson教授的统计数据，轮胎每缺气0.2bar，耗油量会增加20％，轮胎寿命也会相应下降20％。因此，胎压监测系统对于降低油耗和保证安全驾驶都具有必要性。轮胎滚动半径可以作为对轮胎缺气的识别指标，然而，当汽车转弯时，单侧转速高于另一侧，会对轮胎滚动半径的识别造成干扰。

发明内容

本申请实施例通过提供一种基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、计算机可读存储介质，解决了传统技术中车辆转弯时轮胎滚动半径识别不准确的问题，通过计算车辆的偏航率，实现了在车辆转弯时对轮胎滚动半径的补偿，提高了轮胎滚动半径识别的准确性。

本申请实施例提供了一种基于偏航率的滚动半径补偿方法，所述方法包括：

当车辆进行转弯运动时，获取所述车辆的当前运动状态并判断所述车辆的当前运动状态是否满足预设条件；

若所述车辆的当前运动状态满足预设条件，则获取所述车辆的车身参数，并根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率；

利用所述车辆的偏航率对所述车辆的轮胎滚动半径进行补偿。

在一实施例中，所述车辆的当前运动状态包括方向盘转角、车辆速度。

在一实施例中，所述预设条件为方向盘转角小于第一预设值且车辆速度小于第二预设值。

在一实施例中，所述车辆偏航率计算方法基于车辆横向运动的运动学模型得到。

在一实施例中，所述车辆的车身参数包括车轴距。

在一实施例中，所述根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率的步骤包括：

根据所述方向盘转角得到所述车辆的转向角；

根据所述车辆的转向角和所述车轴距计算得到所述车辆的转弯半径；

基于所述车辆的转弯半径和所述车辆速度，根据车辆偏航率计算方法得到所述车辆的偏航率。

在一实施例中，所述车辆横向运动的运动学模型包括车辆的自行车模型、车辆前轮转向模型。

在一实施例中，所述车辆偏航率计算方法中计算车辆偏航率的公式为其中ψ为偏航率，θ为方向盘转角，V为车辆速度，L为车轴距，K为表示转向角与方向盘转角之间的比值的常数。