[发明专利]一种自动泊车的路径规划方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种自动泊车的路径规划方法、装置及存储介质，用于提升路径搜索的灵活性，搜索出更优的路径。本申请公开的自动泊车的路径规划方法包括：确定从起点S到泊车起始点P的第一路径；确定从所述泊车起始点P到目标点F的第二路径；对所述第一路径和所述第二路径进行平滑处理。本申请还提供了一种自动泊车的路径规划装置及存储介质。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种自动泊车的路径规划方法、装置和存储介质。

背景技术

作为自动泊车系统的重要组成部分，路径规划是确保行车安全、缩短行车距离和提高乘客行驶舒适性的关键。路径规划与轨迹跟随控制对于自动泊车系统至关重要，是自动驾驶技术研究的热点问题。在现有技术中，规划的路径存在路程较长、频繁变换行驶方向、频繁泊车动作不合理等问题，并且路径不够平滑增加了汽车轮胎的磨损程度和轨迹跟随控制的难度。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种自动泊车的路径规划方法、装置及存储介质，用以提升路径搜索的灵活性，搜索出距离短且平滑的泊车路径。

第一方面，本申请实施例提供的一种自动泊车的路径规划方法，包括：

确定从起点S到泊车起始点P的第一路径；

确定从所述泊车起始点P到目标点F的第二路径；

对所述第一路径和所述第二路径进行平滑处理。

优选的，所述确定从起点S到泊车起始点P的第一路径包括：

使用混合A*搜索算法确定从所述起点S到所述泊车起始点P的第一路径。

优选的，所述混合A*搜索算法包括：

从所述起点S开始，以固定半径的RS曲线的混合A*算法作为成本进行搜索，若车身无碰撞，则保存搜索路径；

判断树枝节点是否到达所述泊车地点P，若已到达且无碰撞，则记录最后一个树枝节点为所述泊车地点P；

其中，所述RS曲线为Reeds-Shepp曲线。

优选的，所述以固定半径的RS曲线作为成本进行搜索包括：

将最小转弯半径作为所述A*搜索的约束；

每隔M个点使用一次所述RS曲线进行路径搜索；

每成功完成一次所述混合A*搜索进行一次碰撞检测；

其中，M是大于等于1的整数。

进一步的，所述确定从所述泊车起始点P到目标点F的第二路径包括：

使用可变半径的RS曲线搜索算法确定所述泊车起始点P到所述目标点F的第二路径；

其中，所述RS曲线为Reeds-Shepp曲线。

进一步的，所述对所述第一路径和所述第二路径进行平滑处理包括：

对所述第一路径使用贝塞尔曲线进行拟合，得到第三路径；

对所述第二路径使用贝塞尔曲线进行拟合，得到第四路径；

对所述第三路径和所述第四路径，使用共轭梯度下降方法进行路径优化。

优选的，所述使用共轭梯度下降方法进行路径优化包括：

根据下列公式对待优化的路径进行优化：

其中，第一项为边缘碰撞的惩罚项，第二项为曲率惩罚项；