[发明专利]一种基于双变倍云台的目标纠偏方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于双变倍云台的目标纠偏方法及系统，其包括如下步骤：通过搭载在无人机上的第一成像设备获取第一目标的图像，并从中识别出第一目标；根据第一目标与第二目标的关联性确定第二目标的方位，并对搭载在无人机上的第二成像设备进行变焦，以获取第二目标P2的图像，并从中识别出第二目标；对识别出的第二目标进行纠偏，使得第二目标中心与第二成像设备成像中心之间的距离满足预设条件；调节第二成像设备的成像焦距，再通过第二成像设备再次获取已完成纠偏的第二目标的图像。本发明可利用变焦超广角相机得到大的视场角，发现尽可能多的目标，然后利用长焦相机变倍拍摄微小目标，有利于对目标缺陷进行全面、准确的检测。

技术领域

本发明涉及图像识别领域，具体为一种基于双变倍云台的目标纠偏方法及系统。

背景技术

随着网络和科技的发展，无人机技术已在电力巡检等领域得到广泛应用。而在目前通过无人机进行电力巡检过程中，多侧重于跟踪大部件的电力器件，对于微小类的电力器件(如销钉、销钉缺失等)的跟踪应用较少，主要原因是需该类目标的检测、定位比较困难，对此，虽然已有通过变焦云台对微小类的电力器件进行精细化观察的改进，但由于存在广角云台检测距离有限等原因，其检测效果很差(如图1a所示)，对于超高压线路、变电站等场景的巡检往往不适用。

进一步的，目前在无人机电力巡检过程中还通过调整目标图像与成像中心之间的偏移量来对目标进行纠偏，使得目标中心接近成像中心，以获取尽可能多的细节，但该过程一般只进行一次，无法保证目标长时间位于成像中心。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于双变倍云台的目标纠偏方法及系统，其可利用变焦超广角相机得到大的视场角，发现尽可能多的目标，然后利用长焦相机变倍拍摄微小目标，有利于对目标缺陷进行全面、准确的检测。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

提供了一种基于双变倍的目标纠偏方法，其包括如下步骤：

通过搭载在无人机上的第一成像设备获取第一目标的图像，并从中识别出第一目标；

根据第一目标与第二目标的关联性确定第二目标的方位，并对搭载在无人机上的第二成像设备进行变焦，以获取第二目标P2的图像，并从中识别出第二目标；

对识别出的第二目标进行纠偏，使得第二目标中心与第二成像设备成像中心之间的距离满足预设条件；

调节第二成像设备的成像焦距，再通过第二成像设备再次获取已完成纠偏的第二目标的图像。

优选的，“对识别出的第二目标进行纠偏，使得第二目标中心与第二成像设备成像中心之间的距离满足预设条件”的过程包括：

实时计算第二目标中心与第二成像设备成像中心的偏移量，并根据所述偏移量实时调整第二成像设备成像中心与第二目标中心之间的距离，使其满足预设条件，以完成第二目标的纠偏。

优选的，若所述第二目标有多个，则“对识别出的第二目标进行纠偏，使得第二目标中心与第二成像设备成像中心之间的距离满足预设条件”的过程包括：

对图像中的若干个第二目标进行排序；

按照排序顺序对若干个第二目标依次进行纠偏，且纠偏过程包括：实时计算第二目标中心与第二成像设备成像中心的偏移量，并根据所述偏移量实时调整第二成像设备成像中心与第二目标中心之间的距离，使其满足预设条件，以完成第二目标的纠偏。

优选的，“再通过第二成像设备再次获取已完成纠偏的第二目标的图像”之前好包括：使目标检测框与第二目标的边缘贴合。

优选的，所述第一目标为绝缘子、连接金具、连接金具、均压环、避雷器中的一种或几种。

优选的，所述第一目标和第二目标的尺寸大小不同。