[发明专利]机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人

权利要求书

1.一种机器人末端负载质量检测方法，其特征在于，包括：

相关性获取步骤，获取机器人在标定工况下的多个标定实时电流和Ibzi及多个质量已知的标定工件的质量Xbi之间的相关性函数；

实时质量检测步骤，将待检测负载加载于所述机器人末端，获取机器人各个关节轴驱动电机的实时运行电流Isj并求和得到对应的实时运行电流和Isz，利用所述相关性函数获得所述待检测负载的实时质量M；

其中i为标定工况下的标定次数，i≥3，j为机器人的关节轴个数、为大于2的自然数；

所述相关性函数的获得包括：

在机器人末端分i次加载多个已知质量为所述Xbi的标定工件，获取每次加载时机器人各个关节轴驱动电机的标定实时电流Ibji并求和得到每次对应的所述标定实时电流和Ibzi；通过多个一一对应的Ibzi、Xbi得到Ibzi与Xbi的相关性函数。

2.根据权利要求1所述的机器人末端负载质量检测方法，其特征在于，在所述标定实时电流Ibji的变化率为0时对每次加载时机器人各个关节轴驱动电机的所述标定实时电流Ibji求和。

3.根据权利要求1所述的机器人末端负载质量检测方法，其特征在于，在所述实时质量检测步骤中，在所述实时运行电流Isj的变化率为0时对每次加载时机器人各个关节轴驱动电机的所述实时运行电流Isj求和。

4.一种机器人末端负载质量检测装置，其特征在于，包括：

相关性获取单元，用于获取机器人在标定工况下的多个标定实时电流和Ibzi及多个质量已知的标定工件的质量Xbi之间的相关性函数；

实时质量检测单元，用于将待检测负载加载于所述机器人末端，获取机器人各个关节轴驱动电机的实时运行电流Isj并求和得到对应的实时运行电流和Isz，利用所述相关性函数获得所述待检测负载的实时质量M；

其中i为标定工况下的标定次数，i≥3，j为机器人的关节轴个数、为大于2的自然数；

所述相关性函数的获得包括：

在机器人末端分i次加载多个已知质量为所述Xbi的标定工件，获取每次加载时机器人各个关节轴驱动电机的标定实时电流Ibji并求和得到每次对应的所述标定实时电流和Ibzi；通过多个一一对应的Ibzi、Xbi得到Ibzi与Xbi的相关性函数。

5.根据权利要求4所述的机器人末端负载质量检测装置，其特征在于，在所述标定实时电流Ibji的变化率为0时对每次加载时机器人各个关节轴驱动电机的所述标定实时电流Ibji求和。

6.根据权利要求4所述的机器人末端负载质量检测装置，其特征在于，所述实时质量检测单元还用于，在所述实时运行电流Isj的变化率为0时对每次加载时机器人各个关节轴驱动电机的所述实时运行电流Isj求和。

7.一种工业机器人，其特征在于，包括如权利要求4至6中任一项所述的机器人末端负载质量检测装置。