[发明专利]一种电瓶车下坡自动稳定速度的检测和实现算法

权利要求书

1.一种电瓶车下坡自动稳定速度的检测和实现算法，用来控制电瓶车的稳定速度下坡，其特征在于，包括陀螺仪加速度计和速度编辑器；mpu6050陀螺仪加速度计用来采集电瓶车当前倾角，作为算法的启动阀值；所述速度编辑器将采集到的电机的转速，通过传动比转换，从而得到搭载本算法的电瓶车的实际速度，并将其作为PID控制的输入参数；随后进入到PID控制，输出值为当前值与预期定速之间的相对差距量，加在电牵引电机的输出的PWM波占空比上，经过2到3次调整，使电牵引电机的转速稳定，从而使电动车下坡速度达到预置稳速参数5m/s；当控制开关开启时，电瓶车当前下坡倾角大于预置倾角时，稳速控制启动，电牵引电机由算法控制，将电瓶车的速度稳定为预置稳速参数，当控制开关关闭时，算法关闭，稳速控制始终无启动；当稳速控制启动时，电牵引电机速度的控制算法将使用一个过渡算法过渡到PID控制稳速算法；所述过度算法为低幅度低响应的PID控制稳速算法，调节算法P,I,D系数值，使电瓶车在中高速在人体正常承受范围和安全考虑的情况下较快速降低速度或微提速，达到接近预置稳速参数。

2.根据权利要求1所述的一种电瓶车下坡自动稳定速度的检测和实现算法，其特征在于，所述陀螺仪加速度计采用mpu6050陀螺仪加速度计模块；所述速度编辑器采用AB相正交编码器。

3.根据权利要求1所述的一种电瓶车下坡自动稳定速度的检测和实现算法，还包括电瓶车把手，其特征在于，所述电瓶车把手处安装有开启或关闭该算法的硬件开关。

4.根据权利要求1所述的一种电瓶车下坡自动稳定速度的检测和实现算法，其特征在于，PID调整预置稳速参数为5m/s。

5.根据权利要求1所述的一种电瓶车下坡自动稳定速度的检测和实现算法，其特征在于，所述电牵引电机上微处理器上设置有PIT定时器；所述PIT定时器的定时时间间隔为3ms-10ms。

6.根据权利要求1所述的一种电瓶车下坡自动稳定速度的检测和实现算法，其特征在于，所述PID控制稳速算法包括：倾角的测量和速度的采集，输入参数到PID控制算法，得到PID控制算法的输出值，修改对电机转速的控制。