[发明专利]一种基于四连杆中控结构的码垛机器人

权利要求书

1.一种基于四连杆中控结构的码垛机器人，其特征在于：包括安装支架(1)、设于安装支架(1)上调节机构(2)、连接在调节机构(2)上的转动机构(3)以及连接在转动机构(3)上的货物码垛机构(4)；

所述调节机构(2)包括连接在安装支架(1)上端的若干个第一滑轨(201)、滑动连接在第一滑轨(201)上的第一滑板(203)、连接在第一滑板(203)上的第一驱动电机(207)和第二滑轨(202)、滑动连接在第二滑轨(202)上的第二滑板(204)、连接在第二滑板(204)上的第二驱动电机(208)和竖直滑轨(205)、滑动连接在竖直滑轨(205)上的竖直滑板(206)以及连接在竖直滑轨(205)上的第三驱动电机(209)，所述第一滑轨(201)、第二滑轨(202)和竖直滑轨(205)内分别固定连接有第一齿条(210)、第二齿条(211)和第三齿条，所述第一驱动电机(207)、第二驱动电机(208)和第三驱动电机(209)的输出轴上均连接有驱动齿轮，第一驱动电机(207)、第二驱动电机(208)和第三驱动电机(209)通过驱动齿轮分别与第一齿条(210)、第二齿条(211)和第三齿条啮合连接；

所述调节机构(2)包括连接在竖直滑板(206)下端的中心圆板(302)、活动连接在中心圆板(302)上的转动环板(301)以及连接在转动环板(301)下端的转动电机(307)，所述转动电机(307)的输出端和中心圆板(302)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于四连杆中控结构的码垛机器人，其特征在于：所述货物码垛机构(4)包括连接在转动环板(301)上的底支撑座(401)、活动连接在底支撑座(401)上的四连杆中控机构(403)、连接在四连杆中控机构(403)上的配合连杆机构(404)以及连接在配合连杆机构(404)上的货物抓取机构(405)，所述底支撑座(401)上连接有调节电机(402)，调节电机(402)的输出轴和四连杆中控机构(403)连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于四连杆中控结构的码垛机器人，其特征在于：所述中心圆板(302)的侧壁上连接有限位圆环板(305)，限位圆环板(305)的侧壁上连接有环形齿轮(306)，所述转动环板(301)上设有限位槽，限位圆环板(305)和环形齿轮(306)均位于限位槽内，所述转动环板(301)的侧壁上连接有若干连接杆(303)，连接杆(303)的一端连接有圆环把手(304)。

4.根据权利要求2所述的一种基于四连杆中控结构的码垛机器人，其特征在于：所述限位槽内设有转动齿轮(308)，转动电机(307)的输出轴和转动齿轮(308)连接，所述转动齿轮(308)和环形齿轮(306)啮合。

5.根据权利要求1所述的一种基于四连杆中控结构的码垛机器人，其特征在于：所述竖直滑板(206)的上下端均连接有限位板，竖直滑板(206)上端的限位板上连接有辅助限位杆，竖直滑轨(205)上设有与辅助限位杆相配合的限位架。

6.根据权利要求1所述的一种基于四连杆中控结构的码垛机器人，其特征在于：所述第一滑板(203)的侧壁上连接有限位缓冲块，所述第一滑轨(201)的侧壁上连接有限位缓冲板，限位缓冲板上连接有与限位缓冲快相配合的缓冲垫。

7.根据权利要求1所述的一种基于四连杆中控结构的码垛机器人，其特征在于：所述安装支架(1)上连接有控制箱，第一驱动电机(207)、第二驱动电机(208)、第三驱动电机(209)、转动电机(307)、调节电机(402)均和控制箱电性连接。