[发明专利]自动车辆损坏检测

说明书

本文描述了用于相互结合地评估诸如自动驾驶车辆之类的车辆的振动特征和路面的振动特征以识别可以指示对车辆结构的潜在损坏的异常车辆振动特征。可以基于从穿过路段的多个车辆接收的传感器数据为路段生成基线振动信号。还可以基于实时传感器数据为正在评估的特定车辆生成振动信号。如果车辆的振动信号与路段的基线振动信号的偏差超过阈值量，则可以认为车辆表现出指示潜在车辆损坏的异常振动特征。然后可以响应于此来采取一个或多个动作，诸如自动停止车辆。

技术领域

本发明总体上涉及自动车辆损坏检测，并且更具体地，在一些实施例中，涉及基于车辆的异常振动特征对车辆悬挂系统的损坏进行的自动检测。

背景技术

诸如自动驾驶汽车(AV)的车辆中的车载传感器通过提供从车辆周围环境捕获的连续传感器数据流来补充和增强车辆的视野(FOV)。传感器数据可与多种基于车辆的应用程序结合使用，包括例如盲点检测、变道辅助、用于碰撞警告或避免碰撞的后端雷达、停车辅助、交叉路口监控、制动辅助、紧急制动和自动距离控制。

车载传感器可以大致分为两类：有源传感器，其提供自己的能源进行操作，无源传感器，其依靠外部电源进行操作。车载传感器包括，例如相机、基于光检测和测距(LiDAR)的系统、基于雷达的系统、全球定位系统(GPS)系统、基于声纳的传感器、超声波传感器、加速度计、陀螺仪、磁力计、惯性测量单元(IMU)和远红外(FIR)传感器。传感器数据可以包括图像数据、反射的激光数据、加速度数据、角运动数据等。可以使用遍布车辆的各种车载传感器在车辆附近获取实时空间信息，然后可以对其进行处理以计算各种车辆参数并确定车辆的安全驾驶操作。

车辆在路面上行驶时，可能会遇到路面缺陷(例如坑洼、颠簸等)；障碍物(例如路面上的意外物体)；有意放置旨在调节车速的障碍物(例如减速带、隆声带等)等等。这些缺陷/障碍物可能会导致车辆结构(例如悬挂系统)损坏，例如，如果车辆以太快的速度行进或以其他方式与其接触。

如果是人工驾驶的车辆，则可以通过人工观察来识别对车辆结构的潜在损坏。例如，如果车辆驾驶员在车辆操作过程中开始听到异常的声音或感觉到过多的振动，则她具有将车辆驶过并进行进一步检查的能力。但是，在AV的情况下，如果无法从车辆操作员那里进行人工观察，则可能无法检测到对车辆结构的损坏，有可能导致大规模故障，如果在较早阶段检测到损坏，则可以避免这种情况。本文描述了解决自动驾驶车辆技术在自动车辆损坏检测方面的缺点的技术方案。

发明内容

本文描述了用于执行潜在车辆损坏的自动确定的系统、方法和非暂时性计算机可读介质。在示例实施例中，一种用于执行对潜在车辆损坏的自动确定的方法包括：从车辆的一个或多个车载传感器接收实时传感器数据，其中传感器数据指示车辆的振动特征；以及确定车辆当前正在穿过的路段。该方法还包括：确定与该路段相对应的基线振动信号；以及至少部分地基于实时传感器数据，确定车辆的振动信号。该方法还包括：确定车辆的振动信号与基线振动信号的偏差超过阈值量；以及响应于这种确定，产生振动异常警报。该方法还包括发起对振动异常警报的响应。

在本发明的另一示例实施例中，一种用于执行对潜在车辆损坏的自动确定的系统，包括至少一个处理器和至少一个存储计算机可执行指令的存储器。至少一个处理器被配置为访问至少一个存储器并执行计算机可执行指令以执行一系列操作。在示例实施例中，一系列操作包括：从车辆的一个或多个车载传感器接收实时传感器数据，其中传感器数据指示车辆的振动特征；以及确定车辆当前正在穿过的路段。所述操作还包括：确定与所述路段相对应的基线振动信号；以及至少部分地基于实时传感器数据，确定车辆的振动信号。所述操作还包括：确定车辆的振动信号与基线振动信号的偏差超过阈值量；以及响应于这种确定，产生振动异常警报。这些操作还包括发起对振动异常警报的响应。