[发明专利]特高压电网无人机自主自动通道巡检系统

权利要求书

1.特高压电网无人机自主自动通道巡检系统，其特征在于，包括注册登录单元、数据库、巡检单元、航点设置单元、无人机云平台、设备检测模块以及维修模块；

所述巡检单元用于为巡检的无人机规划飞行路线，具体规划过程如下：

步骤一、以无人机出发点的地理位置为原点建立直角坐标系，并设定原点坐标(X，Y)；

步骤二、通过地图设置若干巡检航点，通过互联网获取若干巡检航点的地理位置，并设定巡检航点坐标为(X1，Y1)，......，(Xn，Yn)；

步骤三、将若干坐标进行相连，模拟出飞行路线，并将飞行路线发送至无人机云平台；

步骤四、巡检过程中，无人机通过超声波发生装置向四周发送超声波，并根据最低碰撞距离阈值，计算出躲避障碍物的最低距离，同时记录躲避次数和对应的躲避时间，并将躲避时间发送至无人机云平台；

所述无人机云平台接收到飞行路线后，通过北斗卫星系统对巡检的无人机进行位置监测，若躲避次数＞次数设定阈值，则判定路线不妥当，生成航点重新制定信号，并将航点重新制定信号发送至巡检单元，若躲避次数≤次数设定阈值，则将对应躲避时间与时间设定阈值进行比较，若对应躲避时间＞时间设定阈值，则生成正常信号，并将正常信号发送至巡检单元，若对应躲避时间≤时间设定阈值，则生成故障信号，将改无人机标记为故障设备，并将故障信号和故障设备一同发送至设备检测模块。

2.根据权利要求1所述的特高压电网无人机自主自动通道巡检系统，其特征在于，所述注册登录单元用于管理人员和维修人员通过手机终端提交管理人员数据和维修人员数据进行注册并将注册成功的管理人员数据和维修人员数据发送至数据库进行储存，管理人员数据包括管理人员的姓名、年龄、工作时长以及本人实名认证的手机号码，维修人员数据包括维修人员的姓名、年龄、工作时长以及本人实名认证的手机号码。

3.根据权利要求1所述的特高压电网无人机自主自动通道巡检系统，其特征在于，所述航点设置单元用于对航点地面设备发送无人机的操作指令，无人机的操作指令包括无人机的镜头调距指令和云台方向调整指令，航点地面设备表示制定的航点位置安装在地面的传输设备，为具体发送过程如下：

S1：航点设置单元将操作指令传输至航点地面设备进行储存；

S2：当无人机到达任意一个航点时，若无人机镜头拍摄的画面被障碍物遮挡，无人机云平台生成遮挡信号，并将遮挡信号发送至航点地面设备；

S3：航点地面设备接收到遮挡信号，生成云台方向调整指令并将云台方向调整指令发送至无人机；

S4：若无人机镜头拍摄的画面不清晰，无人机云平台生成模糊信号，并将模糊信号发送至航点地面设备；

S5：航点地面设备接收到模糊信号，生成镜头调距指令并将镜头调距指令发送至无人机。

4.根据权利要求1所述的特高压电网无人机自主自动通道巡检系统，其特征在于，所述设备检测模块用于对无人机设备数据进行检测，无人机设备数据包括无人机的起飞时间、接收指令的反应速度以及做出指令操作的时间，将无人机标记为i，i＝1，2，......n，具体检测过程如下：

P1：获取无人机的起飞时间、接收指令的反应速度以及做出指令操作的时间，并对应标记为Qi、Vi以及Ti；

P2：通过公式获取无人机的检测系数Xi，其中，c1、c2以及c3均为预设比例系数，且c1＞c2＞c3，c1+c2+c3＝2.3215401，β为修正因子，取值为2.301452；

P3：将无人机的检测系数Xi与检测系数阈值进行比较：

若无人机的检测系数Xi≥检测系数阈值，则生成不需维修信号，并将该无人机标记为正常设备，随后将不需维修信号和正常设备的序号发送至无人机云平台进行存储；

若无人机的检测系数Xi＜检测系数阈值，则生成维修信号，并将该无人机标记为维修设备，随后将维修信号和维修设备的序号发送至维修模块。

5.根据权利要求1所述的特高压电网无人机自主自动通道巡检系统，其特征在于，所述维修模块接收到维修信号和维修设备的序号后，将维修设备的序号发送至维修人员的手机终端，维修人员接收到维修设备的序号后将维修设备标记为暂停使用设备，同时设置维修时间t，随后将暂停使用设备和维修时间一同发送至无人机云平台进行存储，经过维修时间t，无人机云平台生成查询信号并将查询信号以短信的形式发送至维修人员的手机终端。