[发明专利]自身找平及导航并移动方法、系统、电子设备及介质

说明书

本发明公开了自身找平及导航并移动方法、系统、电子设备及介质，获取传感器的传输来的目标指令，对目标指令进行分析处理，得到调整控制器可识别的目标数据，使调整控制器控制执行机构伸缩杆，达到目标数据对应的平面的位置。获取导航装置传输来的三维数据，对三维数据进行转换处理，得到二维数据，并行地对驱动控制器、方向控制器下达驱动、转向指令；使移动装置万向轮组件开始转动，使方向控制器控制万向轮组件转方向，实现了移动和导航方向的控制。采用了“找平”技术，且车体上的设备或货物、不会倾倒。它把自动导航导引移动和自主移动的导航设备的位姿，由3D变为了2D或接近2D。导航导引移动或自主移动的定位精度、速度也能大大的提高。

技术领域

本发明涉及导航和找平的技术领域，具体涉及自身找平及导航并移动方法、系统、电子设备及介质。

背景技术

现在的移动机器人，在移动方式上分为两类:一是用人直接操作(指手接触)机器人或用人遥控操作。一是其自动导航导引及自主移动。无论哪种方式，此处选“身体”支撑点的“脚”(轮式、履带等)有≧3个的。现在的移动机器人，“手”的功能是否有“找平”技术上又分两类:一类有，一类无。在有“找平”技术类又分末端“找平”和机械手的基座底面固定在一个自身能自动“找平”的机器人的“身”体上。“找平”的定义，使物体处于同一平面(水平面、垂直面、斜面)。移动机器人在一次“找平”时，所得是一个小面积平面，通过多次“找平”能得到一个大的“找平”面。此时，由于移动机器人的移动，有的是工人用手直接操作，有的是工人用遥控器间接操作，有的是移动机器人自动导航导引移动及自主移动。现出现的机器人“找平”，均会造成小面与小面之间的缝隙精度不高，即过大、过小、一头大一头小等，且费时、费力。这就出现了担心与我们所需的要求不符合的问题。(当然，若干小平面通过图像拼结技术而得的找平面，缝隙精度会好点)。另外，采用自动导航导引移动及自主移动的机器人，其无论采用何种导航导引方式（如:电磁、磁带（钉）、激光、光学、视觉、超声波、GPS、惯性等导航导引），由于其往往是在凹凸面上的移动，其重复导航定位的精度，导航导引硬件及软件系统设备的选用，采用何种导航定位控制（如:PID控制、最优控制、模糊控制、神经网络控制等）算法，也无论采用有无地图来导航（如:基于地图来导航或基于创建地图来导航或无地图导航等）。导航速度等，大都会受制于凹凸面的起伏度的影响，且还担心导航导引移动的车体所载设备或货物倾倒的问题。还有个问题是，有的移动机器人，它本身需要“找平”技术这一功能，其研发者究不知道如何才能“找平”。“找平”技术有多种，如:有的在末端执行器用超声波传感器技术来“找平”，有的末端执行器用图像传感器技术来“找平”，(包括轮廓传感器)，有的用机械手的基座底面固定在“身体”能自动“找平”的机器人上来“找平”，(该“找平”用的是一个或多个激光接收器类和一个或多个水平传感器类。该“找平”装置直接固定在移动机构。该机器人的移动为工人直接操作或间接遥控)。有的机械手的基座底面固定在“身体”能自动“找平”的机器人上来“找平”，(该“找平”用的是≧3个激光接收器类的传感器。该“找平”装置也直接固定在移动机构)。还有的在末端执行器来“找平”，(该“找平”用的是一个或多个激光接收器类和一个或多个水平传感器类传感器，水平传感器类用于旋转平面的X、Y轴或其中一轴。该机器人的移动方式为自动导航导引或自主移动，即不用工人控制。)上述有的找平装置的光源，要能匹配对应的光电传感器，通过对应的控制系统，最终把光能转换为电能、信号、数据等去控制执行机构如伸缩杆的伸缩。在以一个或多个光电传感器通过对应的控制系统、来控制一个或多个对应的执行机构如伸缩杆后，其余的伸缩杆以水平传感器通过对应的控制系统来控制，此时，水平传感器的输出信号、数据等是由光电传感器通过对应的控制系统控制的对应伸缩杆的位置来决定的，本专利找平也含此法。执行机构可输出为位移的，也可输出为力矩的。既可为电动的、液动的，也可为气动的。