[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该标定方法包括：获取图像采集设备采集的包括多条车道线的路面图像，以及在世界坐标系下每条车道线上的多个位置点的世界坐标；基于每条车道线在所述路面图像中的位置信息、所述多个位置点的世界坐标和所述图像采集设备的初始单应性矩阵，确定所述图像采集设备的当前单应性矩阵。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，传统工业与信息技术结合，为人们的生活带来便利，比如将汽车行业与信息技术结合，可以产生能够自动驾驶的智能汽车，智能汽车在自动驾驶过程中，测距是非常重要的环节。在智能汽车辅助驾驶所采用的测距传感器中，视觉传感器能够获得较丰富的道路结构环境信息，价格也较为低廉。

在视觉测距中，单目视觉测距技术相对于多目视觉测距技术具有成本低廉、系统安装简单、稳定性好等特点，因而被广泛采用。在单目视觉测距中，需要用到单应性矩阵(homography matrix)，基于拍摄的目标物在图像坐标系中的像素坐标，以及该单应性矩阵，可以得到目标物在世界坐标系中的世界坐标，基于该世界坐标即可得到该目标物与预设位置点之间的距离信息。因此，单应性矩阵的准确性直接影响测距结果的精确性。

单应性矩阵是通过预先进行标定得到的，在标定时，通过人工放置参照物，再根据车载相机获取参照物图片，通过参照物图片中参照物对应的像素以及参照物在世界坐标系中的坐标，确定车载相机的单应性矩阵，该方式标定效率较低，且由于车辆在行驶过程中会带来机械振动，导致车载相机的位置发生改变，之前对车载相机标定得到的单应性矩阵在确定目标物的距离时将不再准确。

发明内容

本公开实施例至少提供一种标定方案。

第一方面，本公开实施例提供了一种标定方法，包括：

获取图像采集设备采集的包括多条车道线的路面图像，以及在世界坐标系下每条车道线上的多个位置点的世界坐标；

基于每条车道线在所述路面图像中的位置信息、所述多个位置点的世界坐标和所述图像采集设备的初始单应性矩阵，确定所述图像采集设备的当前单应性矩阵。

在获取到图像采集设备采集的包含多条车道线路面图像、以及在世界坐标系下每条车道线上的多个位置点的世界坐标后，可以通过每条车道线在路面图像中的位置信息和多个位置点的世界坐标完成对初始单应性矩阵的调整，确定图像采集设备的当前单应性矩阵；示例性地，可以将图像采集设备设置在行驶的车辆上，这样随着车辆的行驶，路面图像始终是图像采集设备在与车辆保持当前相对位置关系下获取到的路面图像，这样在路面图像中包含多条车道线时，即可以对图像采集设备的初始单应性矩阵进行不断修正，进而缓解车辆行驶过程中因机械振动或者因车辆行驶的路面不平造成的单应性矩阵不再准确的问题。

在一种可能的实施方式中，按照以下方式获取每条车道线上的多个位置点的世界坐标：

确定所述路面图像中的目标线段与每条车道线的交点在所述世界坐标系下的世界坐标；

基于每个交点的世界坐标，获取世界坐标系下每条车道线上的多个位置点的世界坐标。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述路面图像中的目标线段与每条车道线的交点在所述世界坐标系下的世界坐标，包括：

在所述世界坐标系下选取多个初始位置点，每个所述初始位置点与所述世界坐标系的原点之间的距离小于预设距离阈值；

基于所述初始单应性矩阵，确定所述多个初始位置点对应的初始像素坐标在所述路面图像中连接形成的所述目标线段，以及所述目标线段与每条车道线的交点在所述世界坐标系下的世界坐标。