[发明专利]一种介入造影和治疗手术通用机器人

说明书

本发明涉及一种介入造影和治疗手术通用机器人，解决现有介入手术机器人不能同时完成介入手术的这两个过程，对导丝轴向摩擦力受力检测的不足，解决受力检测装置难以安装，不能满足临床需要，实际手术中的机器人结构较为复杂，体积过大不适用于实际手术环境的问题。实现了造影手术和治疗手术通用、整体结构简单，稳定性好，采用模块化结构设计，拆装组合简便，体积小巧，非常适宜于手术环境。通过主端测量微力传感器的推拉力，判断出导丝轴向摩擦力的受力变化情况，能及时给予医生操作提醒，保护病人安全。根据从端高精度称重传感器反馈数值可以随时调整导丝夹紧程度，防止打滑现象，可以满足血管介入手术对导丝的需求。

技术领域

本发明涉及微创血管设备技术领域，更具体的说是涉及一种介入造影和治疗手术通用机器人。

背景技术

介入手术的完整过程包括造影诊断，球囊扩张，支架安放等治疗过程。其中介入造影手术是诊断心脑血管病变的基础，也是做进一步治疗的前提，治疗手术是解除病痛的必要步骤。这两种手术操作手法不同，实现过程有所差异。国内对于介入造影手术的机器人存在如下几个方面的问题：(1)装置体积庞大，结构复杂，稳定性不高，不适用于实际临床手术；(2)多数机器人没有力反馈系统，无法保证手术安全；(3)系统安装拆卸不方便；(4)对机器人的消毒较为繁琐，不符合实际手术需求。(5)多数机器人只能进行介入造影手术或介入治疗手术，缺少能同时完成造影和治疗的介入机器人。

因此，如何提供一种介入机器人能够同时完成造影和诊断是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

介入造影手术是诊断心脑血管病变的基础，也是做进一步治疗的前提，治疗手术过程是解除病痛的必要步骤。与介入手术操作手法不同，实现过程有所差异。现有技术中公开的介入手术消毒盒不能用于介入造影手术，因为造影手术需要对造影导管进行旋转控制，以便于能顺利进入冠脉口，达到造影的目的。而现有的介入手术消毒盒无法实现对造影导管的旋转。为此，本发明的一个目的在于提出一种具有通用消毒盒的介入造影和治疗手术通用机器人，解决现有技术中机器人只能进行介入造影手术或介入治疗手术，缺少能同时完成造影和治疗的介入机器人。

本发明提供了一种介入造影和治疗手术通用机器人，机器人本体包括底座、立柱和机械臂，底座顶部滑动连接立柱，立柱顶部连接机械臂；机械臂前端连接支撑推进机构和消毒盒；

消毒盒包括：无菌盒体、与其一侧铰接的无菌盒盖，且无菌盒体上固定有导管控制端和导丝搓丝部；无菌盒体一端设置有Y阀组件，Y阀组件包括：Y阀固定件、Y阀夹持件、Y阀本体及Y阀驱动齿轮；

Y阀固定件一端沿导管和导丝S推进方向转动于无菌盒体一端上，其另一端与无菌盒体磁性连接；Y阀固定件中部设置有啮合通孔，且无菌盒体对应啮合通孔位置设置有轴孔；Y阀驱动齿轮底部轮轴转动于轴孔内、其轮轴底部具有与推进机构中的电机输出齿轮配合的轮轴齿轮，Y阀驱动齿轮位于啮合通孔内，Y阀夹持件为两组以上可连接为圆环的弧形件，圆环上具有与Y阀驱动齿轮啮合的齿环；Y阀本体一端通过弹性填充物固定于Y阀夹持件内，另一端固定于Y阀固定件上。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了介入造影和治疗手术通用机器人，通过Y阀组件结构的改变，第一，Y阀本体一端通过弹性填充物固定于Y阀夹持件内，弹性填充物的变形，可以使用不同规格的Y阀本体，进而能够安装不同规格的导管或造影导管；第二通过推进机构中的电机输出齿轮带动Y阀驱动齿轮，进而带动Y阀夹持件上的齿环，进一步带动造影导管转动，实现了介入造影和治疗手术消毒盒通用；第三，Y阀固定件一端沿导管和导丝推进方向转动于无菌盒体一端上，其另一端与无菌盒体磁性连接；方便医生更换导丝和导管，和固定Y阀本体。