[发明专利]集装箱锁座的智能焊接方法及设备

权利要求书

1.一种集装箱锁座的智能焊接方法，其特征在于，包括：

通过工业相机获取门锁座的门锁座模板，根据所述门锁座模板的图像信息生成工件坐标系并进行轨迹示教；

提取所述门锁座模板的任一特征点，并根据所述门锁座偏移旋转后采集的所述特征点和所述门锁座中心点的坐标参数，以计算所述门锁座的第一偏移量和第一旋转量；

根据相关性的模板匹配算法，获取所述门锁座的目标图像相对于模板图像的第二偏移量和第二旋转量，并计算与所述第一偏移量和所述第一旋转量之间的比对信息；

若所述比对信息符合预设误差条件，则将所述第二偏移量补偿于焊接机器人示教点，以重新计算焊枪的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的集装箱锁座的智能焊接方法，其特征在于，所述通过工业相机获取所述门锁座的门锁座模板，根据所述门锁座模板的图像信息生成工件坐标系并进行轨迹示教的步骤之前还包括：

以所述焊接机器人的示教标准圆的圆心作为参考点，获取所述工业相机的中心点在焊接机器人坐标系中的相对位置。

3.根据权利要求2所述的集装箱锁座的智能焊接方法，其特征在于，所述通过工业相机获取所述门锁座的门锁座模板，根据所述门锁座模板的图像信息生成工件坐标系并进行轨迹示教的步骤包括：

通过所述工业相机抓拍所述门锁座的图像，所述图像经图像预处理后生成门锁座模板；

根据从所述图像信息中获取的所述门锁座中心点在所述焊接机器人坐标系中的位置，以生成所述工件坐标系；

根据预置焊接信息在所述工件坐标系中进行轨迹示教。

4.根据权利要求3所述的集装箱锁座的智能焊接方法，其特征在于，所述根据从所述图像信息中获取的所述门锁座中心点在所述焊接机器人坐标系中的位置，以生成所述工件坐标系的步骤进一步包括：

根据所述门锁座的中心点相对于所述工业相机的中心点之间偏移量，计算获得所述门锁座中心点在所述焊接机器人坐标系中的位置。

5.根据权利要求1所述的集装箱锁座的智能焊接方法，其特征在于，所述根据相关性的模板匹配算法，获取所述门锁座的目标图像相对于模板图像的第二偏移量和第二旋转量，并计算与所述第一偏移量和所述第一旋转量之间的比对信息的步骤之前包括：

在所述门锁座水平偏移旋转后，通过所述工业相机采集当前位置的门锁座图像，并对所述门锁座图像进行图像降噪和对比度增强处理。

6.根据权利要求1所述的集装箱锁座的智能焊接方法，其特征在于，所述根据相关性的模板匹配算法，获取所述门锁座的目标图像相对于模板图像的第二偏移量和第二旋转量，并计算与所述第一偏移量和所述第一旋转量之间的比对信息的步骤包括：

计算所述第一偏移量和所述第二偏移量之间的第一差值，以及第一旋转量和第二旋转量之间的第二差值。

7.根据权利要求6所述的集装箱锁座的智能焊接方法，其特征在于，所述若所述比对信息符合预设误差条件，则将所述第二偏移量补偿于焊接机器人示教点，以重新计算焊枪的运动轨迹的步骤包括：

判断所述第一差值和所述第二差值是否均小于预设误差阈值，若是则将所述第二偏移量补偿于焊接机器人示教点，以重新计算焊枪的运动轨迹。

8.根据权利要求2所述的集装箱锁座的智能焊接方法，其特征在于，所述以焊接机器人的示教标准圆的圆心作为参考点，获取所述工业相机的中心点在焊接机器人坐标系中的相对位置的步骤包括：

采集并提取所述示教标准圆全部的像素坐标，计算全部所述像素坐标的平均值以作为所述示教标准圆的圆心坐标。