[发明专利]基于特征空间的车道线处理方法、装置、车载终端和介质

权利要求书

1.一种基于特征空间的车道线处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取道路图像；

基于所述道路图像，获取针对所述道路图像中各车道线的车道线分割结果，以及获取构成所述各车道线的点的特征向量；

确定所述特征向量在特征空间中形成的聚类中心；

根据各聚类中心与所述特征空间中参考点的相对位置，确定对应于目标车道线的聚类中心；其中，所述目标车道线包括构成当前车道的第一车道线和第二车道线；所述当前车道为车辆当前行驶的车道；所述聚类中心包括对应于所述第一车道线的第一聚类中心以及对应于所述第二车道线的第二聚类中心；所述参考点为所述特征空间的原点；

获取所述第一聚类中心与所述参考点在所述特征空间的第一特征维度的第一相对距离，以及获取所述第二聚类中心与所述参考点在所述第一特征维度的第二相对距离；根据所述第一相对距离和所述第二相对距离的相对大小，检测所述车辆是否偏向所述第一车道线或者所述第二车道线行驶；

获取所述对应于目标车道线的聚类中心表征的针对所述目标车道线的特征向量聚类结果；

基于所述特征向量聚类结果与所述车道线分割结果之间的对应关系，利用与所述特征向量聚类结果对应的车道线分割结果，处理所述道路图像中的所述目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对距离和所述第二相对距离的相对大小，检测所述车辆是否偏向所述第一车道线或者所述第二车道线行驶，包括：

若所述第一相对距离小于所述第二相对距离，则判断所述车辆偏向所述第一车道线行驶，当所述第一相对距离小于车道偏离阈值时，提示所述第一车道线所在侧的车道偏离预警信息；

若所述第二相对距离小于所述第一相对距离，则判断所述车辆偏向所述第二车道线行驶，当所述第二相对距离小于所述车道偏离阈值时，提示所述第二车道线所在侧的车道偏离预警信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各聚类中心与所述特征空间中参考点的相对位置，确定对应于目标车道线的聚类中心，包括：

根据所述各聚类中心分别与所述参考点在所述特征空间的第一特征维度的相对位置，确定第一聚类中心集和第二聚类中心集；所述第一聚类中心集包括与所述第一车道线所在侧的车道线相对应的聚类中心；所述第二聚类中心集包括与所述第二车道线所在侧的车道线相对应的聚类中心；

将所述第一聚类中心集中在所述特征空间的第二特征维度上具有最小特征值的聚类中心作为所述第一聚类中心，以及，将所述第二聚类中心集中在所述特征空间的第二特征维度上具有最小特征值的聚类中心作为所述第二聚类中心。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路图像为道路视频中的当前帧图像；所述根据各聚类中心与所述特征空间中参考点的相对位置，确定对应于目标车道线的聚类中心之后，所述方法还包括：

将基于所述当前帧图像确定的对应于所述目标车道线的聚类中心，作为所述目标车道线的当前帧聚类中心；

将基于所述当前帧图像的前一帧图像确定的对应于所述目标车道线的聚类中心，作为所述目标车道线的前一帧聚类中心；

根据所述当前帧聚类中心与所述前一帧聚类中心在所述特征空间中的相对距离，确定对所述目标车道线的跟踪结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧聚类中心与所述前一帧聚类中心在所述特征空间中的相对距离，确定对所述目标车道线的跟踪结果，包括：

若所述当前帧聚类中心与所述前一帧聚类中心在所述特征空间中的相对距离小于车道跟踪阈值，则确定所述跟踪结果为对所述目标车道线的跟踪正常；

若所述当前帧聚类中心与所述前一帧聚类中心在所述特征空间中的相对距离大于或者等于所述车道跟踪阈值，则确定所述跟踪结果为对所述目标车道线的跟踪异常。