[发明专利]定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，用于待定位的机器人中，所述方法包括：

获取所述机器人在定位区域内的初始位置；

获取所述机器人从所述初始位置开始移动后的实时移动方向和实时移动位移；

根据所述初始位置、所述实时移动方向以及所述实时移动位移，计算所述机器人在所述定位区域内的实时位置；

在所述定位区域的电子地图上展示所述实时位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在定位区域内的初始位置，包括：

在初始状态下确定所述机器人周围预设范围内的目标固定物体，并获取所述目标固定物体在所述定位区域内的位置；

获取所述机器人与所述目标固定物体的相对位置；

根据所述相对位置和所述目标固定物体在所述定位区域内的位置，确定所述初始位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有图像传感器，所述在初始状态下确定所述机器人周围预设范围内的目标固定物体，包括：

在初始状态下，通过所述图像传感器对所述机器人周围预设范围进行拍摄，得到所述机器人周围预设范围的图像；

对所述图像进行识别，得到所述机器人周围预设范围内的所述目标固定物体。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标固定物体在所述定位区域内的位置，包括：

获取所述定位区域的电子地图；所述电子地图包括所述定位区域内的所有固定物体的位置；

从所述电子地图中，提取所述目标固定物体在所述定位区域内的位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有测距传感器，所述获取所述机器人与所述目标固定物体的相对位置，包括：

通过所述测距传感器测量所述机器人与所述目标固定物体之间的距离，得到所述机器人与所述目标固定物体的相对位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有运动传感器，所述运动传感器包括速度传感器、加速度传感器和陀螺仪，所述获取所述机器人从所述初始位置开始移动后的实时移动方向和实时移动位移，包括：

通过所述运动传感器中的所述速度传感器和所述加速度传感器中的至少一种，得到所述机器人从所述初始位置开始移动后的实时移动位移；

通过所述运动传感器中的所述陀螺仪，得到所述机器人从所述初始位置开始移动后的实时移动方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、所述实时移动方向以及所述实时移动位移，计算所述机器人在所述定位区域内的实时位置，包括：

将所述初始位置、所述实时移动方向以及所述实时移动位移输入定位算法中，得到所述机器人在所述定位区域内的实时位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预设间隔时长，对所述机器人在所述定位区域内的实时位置进行定位校准；所述定位校准包括重新获取所述机器人在定位区域内的初始位置。

9.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人在定位区域内的初始位置；

第二获取模块，用于获取所述机器人从所述初始位置开始移动后的实时移动方向和实时移动位移；

计算模块，用于根据所述初始位置、所述实时移动方向以及所述实时移动位移，计算所述机器人在所述定位区域内的实时位置；

展示模块，用于在所述定位区域的电子地图上展示所述实时位置。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。