[发明专利]基于路侧设备的目标融合方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种基于路侧设备的目标融合检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.摄像头输出视频流的目标数据，雷达通过雷达处理器输出雷达检测的目标数据；

步骤2.视频微波检测融合计算单元将摄像头和雷达输出的目标数据进行融合，并输出目标的位置、速度、加速度和航向角；其中，所述视频微波检测融合计算单元将摄像头和雷达输出的目标数据进行融合，具体为：

当驶向路口区域的目标与路侧原点的距离dd_s时，融合检测输出的目标数据D_fusion＝D_camera，其中：所述路侧原点指摄像头与雷达的部署位置，摄像头和雷达部署在同一位置，d为目标到路侧原点的距离，d_s为第一预设距离，D_fusion为融合检测输出数据，D_camera为摄像头检测输出数据；

当驶向路口区域的目标与路侧原点的距离d满足d_sdd_r时，融合检测输出的目标数据D_fusion＝tD_camera+(1-t)D_radar，其中：所述t为置信系数，d_r为第二预设距离，且d_sd_r；

当驶向路口区域的目标与路侧原点的距离dd_r时，融合检测输出的目标数据D_fusion＝D_radar。

步骤3.路侧单元将检测到的目标数据通过RSM消息集广播出去；

步骤4.车端通过车载单元接收后进行解析，并与本车感知的信息进行再次融合，接入决策控制单元以供自动驾驶使用。

2.根据权利要求1所述的基于路侧设备的目标融合方法，其特征在于：所述d_s的取值为30米～40米,所述d_r的取值为80米～90米。

3.根据权利要求1或2所述的基于路侧设备的目标融合方法，其特征在于：所述置信系数t的值为0.6～0.8。

4.根据权利要求3所述的基于路侧设备的目标融合方法，其特征在于：所述雷达检测利用了主动扫描式阵列雷达技术,每20毫秒扫描一次前方运动目标状态，并利用回波信号计算目标的位置、速度、加速度和航向角。

5.一种基于路侧设备的目标融合系统，包括路侧设备和车辆端，所述路侧设备包括摄像头、雷达、雷达处理器、视频微波检测融合计算单元和路侧单元，所述视频微波检测融合计算单元分别与路侧单元、摄像头和雷达处理器连接，雷达处理器与雷达连接；所述车辆端包括车载单元、感知融合单元和决策控制单元，所述感知融合单元分别与车载单元和决策控制单元连接，其特征在于：所述基于路侧设备的目标融合系统被配置为能执行如权利要求1至4任一所述的基于路侧设备的目标融合方法的步骤。

6.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求5所述的基于路侧设备的目标融合系统。

7.一种存储介质，其内存储有一个或一个以上的计算机可读程序，其特征在于：一个或一个以上的计算机可读程序被一个或一个以上的控制器调用时，能执行如权利要求1至4任一所述的自动驾驶路径规划方法的步骤。