[发明专利]使用自适应步长的对比度检测自动聚焦

说明书

成像装置和/或可移动物体被用于使光学装置相对于图像传感器移动以使图像聚焦。所述图像传感器获取第一图像。获得第一对比度变化率。根据所述对比度变化率满足第一阈值标准的确定，以大于先前步长的第一步长将所述光学装置移动到第二位置。根据所述第一对比度变化率不满足所述第一阈值标准的确定，以小于所述先前步长的第二步长将所述光学装置移动到所述第二位置。重复上述操作，直到对当所述光学装置处于所述第二位置时获取的针对第二图像确定的第二对比度变化率满足第二阈值标准。

技术领域

所公开的实施例一般涉及对图像进行聚焦，更具体地但不排他地涉及对比度检测聚焦操作，该对比度检测聚焦操作迭代地调整光学装置与图像传感器之间的距离的增加量。

背景技术

为了对准光学焦点，对比度检测自动聚焦技术通常依赖于调整相机聚焦直至经过最佳焦点。当相机是UAV的组件时，调整相机聚焦会带来独特的挑战，尤其是在UAV飞行中进行调整时。减少UAV的光学组件的移动有利于图像稳定性和飞行控制。

发明内容

需要一种用于使光学装置相对于图像传感器移动以使图像聚焦的成像装置和可移动物体。这种成像装置和可移动物体可选地补充或代替用于使光学装置相对于图像传感器移动以使图像聚焦的传统装置。

根据一些实施例，一种成像装置包括：包括图像传感器和光学装置，以及处理器。所述处理器被配置为：当所述光学装置处于相对于所述图像传感器的第一位置时，由所述图像传感器获取第一图像；获得所述第一位置处的所述第一图像的第一对比度值和第一对比度变化率；以及确定所述第一对比度变化率是否满足第一阈值标准。所述还被配置为：根据所述对比度变化率满足所述第一阈值标准的确定：确定第一步长，其中所述第一步长大于用于将所述光学装置移动到所述第一位置的先前步长，以及根据所述第一步长，将所述光学装置从所述第一位置移动到第二位置。所述一个或多个处理器还被配置为：根据所述第一对比度变化率不满足所述第一阈值标准的确定：确定第二步长，其中所述第二步长小于用于将所述光学装置移动到所述第一位置的先前步长，以及根据所述第二步长，将所述光学装置从所述第一位置移动到所述第二位置。所述处理器还被配置为：重复上述操作，直到第二图像的第二对比度变化率满足第二阈值标准，其中所述第二图像在所述光学装置处于所述第二位置时获取。

根据一些实施例，一种可移动物体包括：动力系统；成像装置，包括图像传感器和光学装置；以及一个或多个处理器。所述一个或多个处理器被配置为：当所述光学装置处于相对于所述图像传感器的第一位置时，由所述图像传感器获取第一图像；获得所述第一位置处的所述第一图像的第一对比度值和第一对比度变化率；以及确定所述第一对比度变化率是否满足第一阈值标准。所述一个或多个处理器还被配置为：根据所述对比度变化率满足所述第一阈值标准的确定：确定第一步长，其中所述第一步长大于用于将所述光学装置移动到所述第一位置的先前步长，以及根据所述第一步长，将所述光学装置从所述第一位置移动到第二位置。所述一个或多个处理器还被配置为：根据所述第一对比度变化率不满足所述第一阈值标准的确定：确定第二步长，其中所述第二步长小于用于将所述光学装置移动到所述第一位置的先前步长，以及根据所述第二步长，将所述光学装置从所述第一位置移动到所述第二位置。所述一个或多个处理器还被配置为：重复上述操作，直到第二图像的第二对比度变化率满足第二阈值标准，其中所述第二图像在所述光学装置处于所述第二位置时获取。

附图说明

图1A-1B示出了根据一些实施例的可移动物体环境。

图2A示出了根据一些实施例的图1A的可移动物体环境中的可移动物体。

图2B示出了根据一些实施例的图1B的可移动物体环境中的可移动物体。

图3示出了根据一些实施例的示例性可移动物体感测系统。

图4是根据一些实施例的示例性成像装置的横截面视图。

图5示出了根据一些实施例的由图像传感器捕获的示例性图像的对比度变化确定。