[发明专利]一种基于激光的人流检测方法以及设备

权利要求书

1.一种基于激光的人流检测方法，其特征在于，包括：

目标机器人对目标区域进行激光扫描获取多帧激光点云数据，其中，所述多帧激光至少为两帧；

将所述多帧激光点云数据通过坐标转化为灰度图；

将正样本输入到分类模型中进行训练，通过所述分类模型提取目标特征曲线；

基于目标特征曲线确定角点，再采用稀疏光流的方法估计待跟踪的角点在所述灰度图中的位置；

再计算所述角点流光变化判断人流的运动状态，其中，所述运动状态包括进入、离开和静止；

根据所述运动状态所述机器人将移动或者静止不动；

将正样本输入到分类模型中进行训练，其中，所述正样本为双腿曲线，所述双腿曲线的种类包括双腿并行曲线、双腿并拢、双腿交叉曲线和遮盖型曲线；

确定每帧灰度图中所述目标特征曲线的个数；

确定所述目标特征曲线的种类；

模拟出目标特征曲线相对应的简易双腿模型，其中，所述简易双腿模型包括双腿并行模型、双腿并拢模型、双腿交叉模型和遮盖型模型；

在所述灰度图中输出所述目标特征曲线相应的双腿模型；

在第一预设时间内，如果多帧所述灰度图中所述目标特征曲线的个数为1；

确定所述目标特征曲线的角点；

确定所述目标特征曲线的种类为双腿并行曲线、双腿并拢和双腿交叉曲线；

在所述灰度图中输出所述目标特征曲线相应的所述简易双腿模型；

在不同帧中，根据所述灰度图的流光向量的变化来判断人流的流动方方向；

在第一预设时间内，如果多帧灰度图中所述目标特征曲线的个数为多个；

确定多个所述目标特征曲线的角点；

对多个所述目标特征曲线进行编号；

确定所述目标特征曲线的种类为双腿并行曲线、双腿并拢、双腿交叉曲线；

在所述灰度图中输出多个所述目标特征曲线相应的所述简易双腿模型；

按照编号的顺序在不同帧所述灰度图的流光向量的变化来判断人流的流动方方向；

选取同一目标特征曲线的种类相同的所述灰度图并生成相对应的所述简易双腿模型；

在不同帧中，所述双腿模型的交并比落入到第一阈值中，判断出所述目标静止；

基于所有所述目标静止所述目标机器人停止扫描并移动；

在不同帧中，所述双腿模型的交并比没有落入到第一阈值中，判断出所述目标移动；

基于质心点的移动方向判断所述人流是靠近机器人还是远离机器人；

确定所述目标特征曲线的种类为遮盖型曲线；

在不同帧中，所述双腿模型的交并比落入到第一阈值中，判断出所述目标静止；

在不同帧中，所述双腿模型的交并比没有落入到第一阈值中，判断出所述目标移动；

基于质心点的移动方向判断所述人流是靠近机器人还是远离机器人。

2.根据权利要求1所述的基于激光的人流检测方法，其特征在于，在第一预设时间内，如果多帧所述灰度图中所述目标特征曲线的个数为0，所述目标机器人移动并停止扫描。

3.根据权利要求1所述的基于激光的人流检测方法，其特征在于，选取同一目标特征曲线的种类不同的所述灰度图并生成相对应的所述简易双腿模型；

只出现相同简易模型判断出静止，所述目标机器人将对所述目标将不再进行分析；

分析不同的简易模型可以判断目标特征曲线正在移动，其中，所述简易模型包括双腿并行模型、双腿并拢模型和双腿交叉模型。

4.根据权利要求1所述的基于激光的人流检测方法，其特征在于，所述模型的产生的具体方式包括：

多个所述角点分别对应模型的多个节点；

基于所述对应模型在所述目标特征曲线中选取多个所述角点并生成相应的模型。

5.一种实现如权利要求1至4中任意一项所述的基于激光的人流检测方法的人流检测设备，其特征在于，包括：

激光发射装置，用来发射激光获取多帧激光点云数据；

旋转装置，与所述激光发射装置连接，用来调整激光扫描的角度；

图像处理模块，与激光发射装置连接，用于获取目标特征曲线；

模型生成模块，与所述图像处理模块连接，用于产生相应的双腿模型。