[发明专利]一种充电对接机构

说明书

本发明公开了一种充电对接机构，包括基座组件、设于所述基座组件前方的公头以及用于连接所述基座组件和公头的连杆组件，所述基座组件内滑动设有不少于三个滑块，所述连杆组件包括一端铰接设于所述滑块上的连杆组，所述连杆组的另一端铰接设于所述公头上，本发明利用连杆组件为公头提供了在前后、左右、上下三个方向移动的自由度，便于公头在与母头对接的过程中完成对接。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种充电对接机构。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，机器人在当前生产和生活中得到了越来越广泛的应用，机器人是自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领进行行动；机器人一般采用电驱动，需要进行充电，机器人自动充电设备一般采用固定的充电桩，对接结构为插头形式，公头在充电桩上，母头在机器人上，然后机器人主动去和充电桩对接，公母头完成对接后开始充电；由于机器人的定位和控制存在误差，公母头对接的时候并不是理想的对正状态，往往存在较大的角度、距离偏差。

现有的解决办法是使充电桩上的公头能够浮动，能自适应纠正公母头之间的偏差，浮动机构的设计十分关键，能否顺利纠正偏差直接决定对接过程是否顺滑和对接成功概率；现有的浮动机构是由多个直线导轨、直线轴承和导杆组合起来的多自由度的机构，这类方案由各个方向的直线运动拼凑起所需要的自由度，每个自由度由多个弹簧回位，主要存在的缺点：(1)结构十分复杂，多自由度堆积在一起，各个自由度先后动作难以确定顺序，因此难以控制末端的运动形式；(2)上下方向调节高度不便，难以适应不同高度的对接需求；(3)各自由度层级太多，间隙叠加到末端的晃动量很大，末端难以保证一个准确的位置。

发明内容

本发明目的在于为克服现有的技术缺陷，提供一种充电对接机构，为公头提供了在前后、左右、上下三个方向移动的自由度，便于公头在与母头对接的过程中完成对接。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种充电对接机构，包括基座组件、设于所述基座组件前方的公头以及用于连接所述基座组件和公头的连杆组件，所述基座组件内滑动设有不少于三个滑块，所述连杆组件包括一端铰接设于所述滑块上的连杆组，所述连杆组的另一端铰接设于所述公头上。

进一步的，所述基座组件包括前后设置的前基座板和后基座板，所述前基座板和后基座板之间设有不少于三个滑轨，所述滑块滑动设于所述滑轨上，所述后基座板上位于所述滑轨的内侧设有与所述滑轨平行设置的弹簧，所述滑块位于所述弹簧的前端。

进一步的，所述前基座板上对应所述滑块的前方转动设有限位螺钉，所述限位螺钉穿过所述前基座板并配合设有限位块。

进一步的，所述连杆组包括连杆、设于所述连杆后端并与所述滑块转动连接的后关节轴承以及设于所述连杆前端的前关节轴承。

进一步的，所述连杆的前端通过所述前关节轴承转动连接设有安装板，所述安装板的前端设有安装座，所述公头设于所述安装座上。

还提供了一种充电对接机构，包括基座组件、设于所述基座组件前方的公头以及用于连接所述基座组件和公头的连杆组件，所述基座组件上转动设有不少于三个转动臂，所述连杆组件包括一端铰接设于所述转动臂上的连杆组，所述连杆组的另一端铰接设于所述公头上。

进一步的，所述基座组件包括基座板，所述基座板上设有不少于三个转动座，所述转动臂转动设于所述转动座上，每相邻两个所述转动臂的后端均连接设有弹簧。

进一步的，所述转动臂的后端向内弯折设有弯折部，所述弹簧连接设于每相邻两个所述弯折部之间，所述基座板上对应所述弯折部的后端设有调节螺栓。

进一步的，所述连杆组包括连杆、设于所述连杆后端并与所述转动臂转动连接的后关节轴承以及设于所述连杆前端的前关节轴承。