[发明专利]车辆行驶道路纵向坡度的识别方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆行驶道路纵向坡度的识别方法，其特征在于，包括：

获取车辆的状态参数，所述状态参数至少包括轮速、纵向加速度、航向角速率、前轮转向角和电机扭矩；

根据第一运动参数，计算所述车辆的实际加速度，所述第一运动参数包括所述轮速、所述航向角速率和所述前轮转向角；

根据第二运动参数，计算重力加速度沿所述车辆当前行驶道路的分量，所述第二运动参数包括所述纵向加速度和所述实际加速度；

根据所述分量，确定所述车辆当前行驶道路的纵向坡度值；

根据所述车辆的运动剧烈程度判定参数，确定所述车辆当前的运动剧烈程度，所述运动剧烈程度判定参数包括所述纵向加速度和所述电机扭矩中的至少一种；

基于预设的运动剧烈程度与滤波参数之间的对应关系，确定与所述车辆当前的运动剧烈程度对应的当前滤波参数；

将所述当前滤波参数作为滤波系数，对所述纵向坡度值进行滤波处理，得到目标纵向坡度值；

其中，所述根据所述第一运动参数，计算所述车辆的实际加速度，包括：

根据所述航向角速率Yaw、所述前轮转向角Ang和预设的所述车辆的结构参数，对所述轮速进行去除侧向分量处理，以得到所述车辆的纵向轮速；其中，所述结构参数包括前轴到质心的距离L1、后轴到质心的距离L2和轮距Track；所述轮速包括左前轮轮速Vx_FL、右前轮轮速Vx_FR、左后轮轮速Vx_RL、右后轮轮速Vx_RR，所述纵向轮速包括左前轮纵向轮速VX_FL_CAL、右前轮纵向轮速VX_FR_CAL、左后轮纵向轮速VX_RL_CAL和右后轮纵向轮速VX_RR_CAL，VX_FL_CAL＝{Vx_FL+[(L1+L2)*Yaw*sin(Ang)]}/cos(Ang)+Yaw*Track/2，VX_FR_CAL＝{Vx_FR-[(L1+L2)*Yaw*sin(Ang)]}/cos(Ang)-Yaw*Track/2，VX_RL_CAL＝Vx_RL+Yaw*Track/2，VX_RR_CAL＝Vx_RR-Yaw*Track/2；

根据所述车辆的纵向轮速，确定所述车辆的纵向车速；

对所述车辆的纵向车速进行求导，得到所述车辆的实际加速度。

2.如权利要求1所述的车辆行驶道路纵向坡度的识别方法，其特征在于，所述状态参数还包括车身俯仰角加速度；所述第二运动参数还包括所述车身俯仰角加速度；

其中，所述车身俯仰角加速度通过以下方式获取：

分别通过所述车辆的左前悬架传感器、右前悬架传感器、左后悬架传感器和右后悬架传感器采集所述车辆的左前悬架高度、右前悬架高度、左后悬架高度和右后悬架高度；

根据所述左前悬架高度、所述右前悬架高度、所述左后悬架高度、所述右后悬架高度和预设的所述车辆的前后悬架距离，确定所述车辆的车身俯仰角；

计算所述车辆的车身俯仰角和重力加速度的乘积，得到所述车辆当前的车身俯仰角加速度。

3.如权利要求1所述的车辆行驶道路纵向坡度的识别方法，其特征在于，所述状态参数还包括主缸压力；

则，所述方法还包括：

根据所述车辆的运动状态判定参数，确定所述车辆当前所处的运动状态；其中，所述运动状态判定参数包括所述纵向加速度、所述实际加速度和所述电机扭矩中的至少一种，所述运动状态包括加速状态和减速状态；

若所述车辆当前处于加速状态，则将所述车辆的运动剧烈程度判定参数确定为包括所述纵向加速度、所述实际加速度和所述电机扭矩；

若所述车辆当前处于减速状态，则将所述车辆的运动剧烈程度判定参数确定为包括所述纵向加速度、所述主缸压力、所述实际加速度和所述电机扭矩。