[发明专利]一种永磁同步电机、控制方法、控制器及存储介质

权利要求书

1.一种永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述永磁同步电机的控制方法包括：

通过采样电阻及芯片得到永磁同步电机的三相电流实际值及母线电压的实际值；

对所述永磁同步电机三相电流实际值及母线电压的实际值变换得到永磁同步电机的两相旋转电流值及两相旋转的电压值；

基于得到的所述永磁同步电机的两相旋转电流值及两相旋转的电压值通过观测器，对磁链进行重构估算得到磁链估计值，以及依据自适应率得到转速的估计值；并且依据电机转矩方程计算得到转矩的估计值；

所述观测器对得到的所述转速的估计值、转矩的估计值进行反馈；控制器根据反馈的所述转速的估计值、转矩的估计值进行进行永磁同步电机的控制。

2.如权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述观测器为自适应非奇异快速终端滑模观测器与龙伯格观测器相结合的永磁同步电机无速度传感器。

3.如权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，依据所述转速的估计值得到电机位置角的估计值。

4.如权利要求1所述永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述对磁链进行重构估算得到磁链估计值中，通过估算磁链的值，判断电机是否失磁，对电机失磁情况进行预警；具体包括：

将得到的估算磁链的值与磁链额定值进行比较，判断磁链是否正常；如果磁链正常，则对电机正常控制，控制电机正常运行；如果磁链失磁，则进行示警，电机运行于故障状态。

5.如权利要求1所述永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述永磁同步电机的控制方法具体包括以下步骤：

步骤一，通过采样电阻及芯片得到永磁同步电机的三相电流实际值i_a、i_b、i_c及母线电压的实际值U_dc；

步骤二，永磁同步电机三相电流i_a、i_b、i_c通过PARK，CLARK变换得到永磁同步电机的两相旋转电流i_d、i_q；

步骤三，通过所述的永磁同步电机母线电压U_dc得到两相旋转的电压u_d、u_q；

步骤四，通过所述永磁同步电机旋转的两相电流值i_d、i_q、电压值u_d、u_q及相关电机参数，依据观测器，得到磁链估计值，依据自适应率得到转速的估计值

步骤五，依据电机转矩方程计算得到转矩的估计值依据转速的估计值得到位置角的估计值

步骤六，依据所述永磁同步电机转速的估计反馈值转矩的估计反馈值进行永磁同步电机的控制。

6.如权利要求5所述永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述步骤四中，通过所述永磁同步电机旋转的两相电流值i_d、i_q、电压值u_d、u_q及相关电机参数，依据观测器，得到磁链估计值的方法包括：

其中，

其中，R为定子电阻，L_d为直轴电感，L_q为交轴电感，ψ_rd为直轴磁链分量，ψ_rq为交轴磁链分量；

所述永磁同步电机观测器包括：

其中，L为待设计的矩阵，为非奇异快速终端滑模观测器的控制输入量；

所述永磁同步电机观测器还包括：

构造Lyapunov函数：

为非奇异快速终端滑模滑模面，m为待设计系数。