[发明专利]一种带自动指节限位机构的模块化机械手

权利要求书

1.一种带自动指节限位机构的模块化机械手，其特征在于，所述机械手包括第一旋转手指(1)、第二旋转手指(2)、4根固定手指(3)、自动指节限位机构(4)、手指转动机构、手指抓取机构，第一旋转手指(1)、第二旋转手指(2)和4根固定手指(3)呈60°夹角均匀分布。

2.根据权利要求1所述的一种带自动指节限位机构的模块化机械手，其特征在于，所述第一旋转手指(1)包括根部指节(5)、中部指节(6)、末端指节(7)、自动指节限位机构(4)、第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(10)、第四连杆(11)、手指转轴(12)、旋转手指上盖板(13)、推杆(14)、环形滑块(16)、旋转手指外壳(17)、旋转手指底座(18)、固定限位块(35)、圆柱弹簧销(36)、扭簧(38)，末端指节(7)通过销轴分别与中部指节(6)和第一连杆(8)相连，末端指节(7)和中部指节(6)之间安装扭簧(38)，扭簧(38)套在销轴上，中部指节(6)通过自动指节限位机构中销轴(58)连接根部指节(5)和第二连杆(9)，根部指节(5)和第二连杆(9)之间安装扭簧(38)，扭簧(38)套在销轴(58)上，根部指节(5)上有根部指节限位块(39)，第一连杆(8)通过销轴与第二连杆(9)相连，第二连杆(9)通过销轴与第三连杆(10)相连，第三连杆(10)通过销轴和第四连杆(11)相连，第四连杆(11)通过销轴连接根部指节(5)和手指转轴(12)，推杆(14)通过销轴分别与第四连杆(11)和环形滑块(16)连接，环形滑块(16)与手指转轴(12)间隙配合，环形滑块(16)与移动平台(15)也为间隙配合，固定限位块(35)与手指转轴(12)过盈配合，手指转轴(12)两端由轴承支承安装在旋转手指上盖板(13)和旋转手指底座(18)之间，手指转轴(12)下部有方形连接块(40)，旋转手指外壳(17)通过螺钉分别与旋转手指上盖板(13)和旋转手指底座(18)相连，旋转手指底座(18)上有T形导轨(41)，圆柱弹簧销(36)与旋转手指上盖板(13)过盈配合。

3.根据权利要求1所述的一种带自动指节限位机构的模块化机械手，其特征在于，所述第二旋转手指(2)与第一旋转手指(1)结构相同，只是因手指旋转方向不同，第二旋转手指上盖板与旋转手指上盖板(13)的开槽方向不同，所述固定手指(3)因其不需转动，所以固定手指上盖板(42)、固定手指底座(44)和固定手指外壳(45)与第一旋转手指(1)结构不同，其余都与第一旋转手指结构相同。

4.根据权利要求1所述的一种带自动指节限位机构的模块化机械手，其特征在于，所述第一旋转手指(1)与第二旋转手指(2)及4个固定手指(3)上都安装有卡扣(20)、卡扣弹簧(43)、固定销(19)，卡扣(20)通过固定销(19)与旋转手指底座(18)或固定手指底座(44)相连，两个卡扣(20)之间装有2个卡扣弹簧(43)。

5.根据权利要求1所述的一种带自动指节限位机构的模块化机械手，其特征在于，所述自动指节限位机构(4)安装在中部指节(6)和根部指节(5)之间，包括左齿轮箱体(49)、右齿轮箱体(50)、第一小齿轮(53)、第二小齿轮(56)、微型蜗杆轴(51)、微型蜗轮(52)、微型电机(54)、第一活动限位块(48)、第二活动限位块(57)、中部指节限位块(47)、销轴(58)、根部指节侧盖(55)，在自动指节限位机构(4)左齿轮箱体(49)上安置微型电机(54)，第二小齿轮(56)安装在微型电机(54)输出轴上，第一小齿轮(53)通过过盈配合安装在微型蜗杆轴(51)上，微型蜗杆轴(51)两端用轴承支承安装在右齿轮箱体(50)和左齿轮箱体(49)孔中，且第一小齿轮(53)和第二小齿轮(56)相齿合，微型蜗轮(52)通过过盈配合安装在销轴(58)上，并采用两个轴承支承安装在右齿轮箱体(50)和左齿轮箱体(49)孔中，右齿轮箱体(50)和左齿轮箱体(49)通过四个螺钉连接，第一活动限位块(48)与销轴(58)过盈配合，销轴(58)安装在中部指节(6)和根部指节(5)的连接孔内，第二活动限位块(57)与销轴(58)过盈配合，二个中部指节限位块(47)与中部指节(6)固连，左齿轮箱体(49)采用螺钉与根部指节(5)相连，根部指节侧盖(55)通过两个螺钉与根部指节(5)相连。