[发明专利]一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置及其平衡方法

权利要求书

1.一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置，包括：通过支撑腿部连接的驱动部和脚部，其特征在于，

所述驱动部设置装配槽，所述装配槽内设置至少一个驱动装置，所述驱动装置连接外部的所述支撑腿部；所述支撑腿部包括通过转动轴连接的第一支撑腿和第二支撑腿，所述转动轴通过驱动装置驱动，所述第二支撑腿连接所述脚部；

所述脚部底面设置凹槽，所述凹槽内部设置至少一个平衡组件；

所述平衡组件包括：装配柱体以及设置在所述装配柱体两端的伸缩支架，所述装配柱体设置贯穿的通孔，所述通孔内部设置配重滑块，所述装配柱体两端设置固定件，所述固定件上设置第一阻尼转轴和定滑轮；所述第一阻尼转轴连接的伸缩支架，

所述伸缩支架包括：通过第二阻尼转轴连接的第一转动杆和第二转动杆，所述第二转动杆上设置卷收器，所述卷收器通过预紧带连接所述配重滑块，所述第二转动杆连接下底板。

2.根据权利要求1所述的一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置，其特征在于：所述第一支撑腿与所述第二支撑腿均由所述驱动装置驱动，且每个所述驱动装置连接控制系统。

3.根据权利要求1所述的一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置，其特征在于：所述装配槽内部设置陀螺仪，所述陀螺仪连接控制系统。

4.根据权利要求1所述的一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置，其特征在于：在所述第二转动杆上表面设置安装架，所述卷收器设置在所述安装架上。

5.根据权利要求1所述的一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置，其特征在于：所述预紧带经过所述定滑轮连接所述卷收器和所述配重滑块。

6.根据权利要求1所述的一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置，其特征在于：所述下底板底面设置由橡胶材质制成的防滑垫。

7.根据权利要求1所述的一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置，其特征在于：第二传动杆通过铰接件连接所述下底板。

8.根据权利要求1所述的一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置，其特征在于：所述通孔两端设置阻挡凸台，且所述阻挡凸台与所述预紧带不接触。

9.一种根据权利要求1所述的适用于机器人脚部的辅助平衡装置的平衡方法，其特征在于：

当机器人脚部以偏斜状态落地时，连接在下底板一侧的伸缩支架首先受到地面对下底板产生的作用力，此时，首先受到下底板作用力的一侧伸缩支架上的预紧带便会出现短时间的松弛现象；

与此同时，设置在同一装配柱体两端的伸缩支架上的两个卷收器同时收缩，一直处于张紧状态的另一个卷收器带动所述配重滑块沿所述通孔滑动，通过改变所述配重滑块在所述通孔内的位置，脚部的重心向配重滑块运动方向偏移，在卷收器的带动下，利用同一装配柱体两端的伸缩支架配合伸缩，使脚部快速调整到平衡状态。

10.根据权利要求9所述的一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置的平衡方法，其特征在于：当凹槽的上顶面处于水平状态时，所述脚部为平衡状态。