[发明专利]一种物体检测方法、物体检测装置及电子设备

权利要求书

1.一种物体检测方法，其特征在于，包括：

将待检测图像输入已训练的目标检测模型中，得到所述已训练的目标检测模型所返回的至少一个预估包含目标物体的检测框；

确定各个检测框所分别对应的区域图像，其中，任一区域图像的外边界为对应的检测框；

针对每个区域图像，在计算所得到的颜色面积中，确定面积最大值，其中，所述颜色面积包括至少一个预设颜色分别在所述区域图像中所占的面积，所述预设颜色为所述目标物体能够存在的颜色；

将所述面积最大值大于预设的面积阈值的区域图像确定为候选区域图像；

将距离所述待检测图像的预设位置点最近的候选区域图像确定为真实显示有所述目标物体的目标区域图像。

2.如权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，在所述将距离所述待检测图像的预设位置点最近的候选区域图像确定为真实显示有所述目标物体的目标区域图像之后，所述物体检测方法还包括：

获取所述目标区域图像的所述面积最大值所对应的预设颜色，记作目标颜色；

控制预设的机械臂对所述目标物体进行抓取；

在抓取到所述目标物体后，控制所述机械臂将所述目标物体分拣至所述目标颜色所对应的处理区域。

3.如权利要求2所述的物体检测方法，其特征在于，所述待检测图像通过固定于所述机械臂上的相机拍摄而得；所述控制预设的机械臂对所述目标物体进行抓取，包括：

调整所述机械臂的位置，以使得所述相机所拍摄的实时画面中，所述目标物体的中心点与所述实时画面的预设位置点重合；

基于所述目标物体在所述实时画面中的大小，判断所述机械臂与所述目标物体的距离；

根据所述距离控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。

4.如权利要求1至3任一项所述的物体检测方法，其特征在于，在所述确定各个检测框所分别对应的区域图像之前，所述物体检测方法包括：

若所述目标检测模型所返回的检测框的数量大于预设的检测框数量阈值，则基于预设的非极大值抑制算法对所述目标检测模型所返回的检测框进行筛选；

相应地，所述确定各个检测框所分别对应的区域图像，包括：

确定筛选后保留的各个检测框所分别对应的区域图像。

5.如权利要求1至3任一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述确定各个检测框所分别对应的区域图像，包括：

针对每个检测框，将所述检测框的尺寸按照预设比例缩小，得到缩小检测框，其中，所述缩小检测框的中心与所述检测框的中心重合；

从所述待检测图像中，分别提取各个缩小检测框在所述待检测图像中所框选的区域，得到各个缩小检测框所分别对应的区域图像。

6.如权利要求1至3任一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述针对每个区域图像，在计算所得到的颜色面积中，确定面积最大值，包括：

确定所述区域图像中的各个像素点所属的颜色；

基于各个像素点所属的颜色，计算各个预设颜色在所述区域图像中所占的面积；

对计算所得的面积进行遍历，确定面积最大值。

7.如权利要求6所述的物体检测方法，其特征在于，所述确定所述区域图像中的各个像素点所属的颜色，包括：

获取所述区域图像中的每个像素点的通道像素值，其中，所述通道像素值指的是预设的颜色空间所对应的颜色通道下的像素值；

获取每个预设颜色的通道像素值的范围；

将所述每个像素点的通道像素值分别与各个预设颜色的通道像素值的范围进行匹配，以确定所述每个像素点所属的颜色。