[发明专利]一种基于工件位姿矫正的五轴机械手喷涂机器人

说明书

本发明公开了一种基于工件位姿矫正的五轴机械手喷涂机器人，包括：机体、粉房、传动装置、载具和位姿识别装置；在所述机体的后端设置粉房；在所述机体的前端设置传动装置；在所述传动装置后端的机体上设置载具；在所述机体的一侧设置位姿识别装置，且位置识别装置与载具配合使用。本装置相比于人工喷涂，可以避免喷粉对人体造成的危害，并且可以避免由于空气中粉末可燃性导致的爆炸。

技术领域

本发明涉及喷涂技术领域，尤其是涉及一种基于工件位姿矫正的五轴机械手喷涂机器人。

背景技术

随着各领域的发展，对于喷涂的需求也越发的强烈，但是在传统的人工喷涂方式对于人体伤害比较大，因此缺少熟练工，复喷的可能性较大，并且由于粉尘的漂浮可能会产生爆炸的可能。而往复机的喷涂方式只能够喷涂一些简单的平面，没办法喷涂复杂的工件，六轴机器人喷涂系统示教较为繁琐，运动范围固定，工件置于悬挂链上移动并且会存在偏移的情况，因此需要基于工件位姿矫正跟随的五轴机械喷涂机器人有效解决此问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于工件位姿矫正的五轴机械手喷涂机器人。

为实现上述目的，本发明采用以下内容：

一种基于工件位姿矫正的五轴机械手喷涂机器人，包括：机体、粉房、传动装置、载具和位姿识别装置；在所述机体的后端设置粉房；在所述机体的前端设置传动装置；在所述传动装置后端的机体上设置载具；在所述机体的一侧设置位姿识别装置，且位置识别装置与载具配合使用；

所述传动装置包括架体、示教装置、X轴电机、Y轴电机、Y轴同步带模组、X轴同步带模组、Z轴电机、P轴电机、W轴电机、锥齿轮和喷枪；在所述架体的上端设置示教装置；在所述架体的前端两侧竖向方向上分别设置有X轴同步带模组；在所述X轴同步带模组的上方设置X轴电机，且X轴电机与X轴同步带模组相配合使用；在所述X轴同步带模组的前端设置Y轴同步带模组，且Y轴同步带模组通过X轴电机运行带动其在X轴同步带模组上下运动；在所述Y轴同步带模组的右侧设置Y轴电机，且Y轴电机与Y轴同步带模组相配合使用；在所述Y轴同步带模组上设置滑板，且滑板通过Y轴电机运行在Y轴同步带模组上左右运动；在所述滑板的前端分别设置有Z轴电机和电缸，且Z轴电机与电缸之间配合运行；在所述电缸的前端设置机械手；在所述机械手的左侧分别设置有P轴电机和W轴电机；在所述机械手的右侧设置喷枪，且喷枪与机械手之间通过锥齿轮连接；所述P轴电机皮带运动带动W轴电机P轴的旋转，W轴电机带动轴齿轮达到W轴旋转。

优选的是，所述示教装置包括一号示教相机、二号示教相机、示教色球、示教喷枪、一号相机支架和二号相机支架；在所述架体的上端两侧分别设置有一号相机支架和二号相机支架；在所述一号相机支架和二号相机支架的前端分别设置有一号示教相机和二号示教相机，在示教相机和载具之间设置示教喷枪；在所述示教喷枪的上端设置示教色球。

优选的是，所述位姿识别装置包括位姿识别相机和位姿识别相机支架；所述位姿识别相机设置在位姿识别相机支架的顶端。

本发明具有以下优点：

1、本装置相比于人工喷涂，可以避免喷粉对人体造成的危害，并且可以避免由于空气中粉末可燃性导致的爆炸。

2、本装置涂的示教简单，运动范围可定制，示教快速。

3、喷涂过程全由五轴电机进行，喷涂动作重复性高，节省了操作时间。

4、能够自适应工件行进时位姿的变化，提升了喷涂效果。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1是本发明的一种基于工件位姿矫正的五轴机械手喷涂机器人结构示意图。

图2是本发明传动装置的结构示意图。