[发明专利]一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人

权利要求书

1.一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体包括导航模块、杀菌模块、通讯模块、远程控制终端、机器人主控模块和电源模块，所述主控模块通过通讯模块跟远程控制终端、导航模块、杀菌模块通讯，所述导航模块跟激光传感器、深度摄像头传感器、超声波传感器和驱动电机通讯，所述导航模块设有控制接口，所述杀菌模块包括脉冲氙气灯杀菌系统、等离子空气杀菌系统和臭氧消除系统，所述电源模块为各个模块供电；

所述机器人本体配置为按线路移动或定点移动两种自主移动模式，所述杀菌模块配置为自动杀菌或者手动杀菌。

2.根据权利要求1所述的一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人，其特征在于：所述臭氧消除系统包括进风口、空气对流风扇、玻璃管道和带臭氧消除剂的反光罩，所述进风口设置在机器人表面，所述进风口与设于所述机器人内部的玻璃管道连接，所述玻璃管道经过高压脉冲紫外线杀菌系统后与反光罩连通，所述反光罩上设有臭氧消除剂和出风口，含有臭氧的空气在空气对流风扇的作用下，空气通过进风口和玻璃管道后在反光罩里与臭氧消除剂接触消除臭氧后，由反光罩上开设的小孔排出。

3.根据权利要求1所述的一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人，其特征在于：所述机器人的导航实现流程为：(1)通过远程控制终端连接导航模块，启动构建地图功能，然后控制机器人在环境里面行走，通过算法形成一个环境的地图，再保存地图在导航模块里面；(2)构建地图之后，对地图里面未能正确扫描出来的元素进行进一步处理，进行地图编辑；(3)完成地图编辑后，对自身在地图中的位置进行实时定位：(4)完成自身定位后在地图上设置特定的导航点或者导航线路；(5)通过远程控制终端，选择机器人是点导航或者跟线导航，如果是点导航，需要选择循环时间；跟线导航，需要选择循环时间或者循环次数；(6)在远程控制终端上，启动导航任务，机器人就会根据设定的导航任务触发行走。

4.根据权利要求3所述的一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人，其特征在于：导航具有两种任务类型，包括自主导航和跟线模式；所述自主导航为在已知的地图上，给定一个目标点的坐标和方向，机器人自动规划从当前位置前往目标点的路径，并跟随该路径，最终到达目标点的任务类型；所述跟线导航为在已知的地图上，给定一条绘制或录制的路径，机器人首先自主导航到该路径的起点，然后开始严格跟随该路径，最终到达路径终点的任务类型。

5.根据权利要求3所述的一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人，其特征在于：所述地图编辑包括虚拟墙编辑、原图编辑、斜坡区域编辑、展示区域编辑、高亮区域编辑。

6.根据权利要求3所述的一种自主移动的脉冲氙气灯和等离子杀菌机器人，其特征在于：所述定位包括初始化和定位更新；

(1)所述初始化包括转圈初始化和静止初始化，转圈初始化：当机器人的初始位姿不确定时，给定机器人在地图上一个粗略的位置，要求机器人的真实位置在以给定点为圆心，半径为5米的圆形区域内，然后机器人旋转360°，在该范围内寻找最佳匹配度的位置，最终输出定位信息；静止初始化：当机器人的初始位姿不确定时，给定机器人在地图上一个相对精确的位置和方向，要求机器人的真实位置与给定点的位置偏差在正负1m，方向偏差在正负30°以内，然后机器人静止，小范围搜索最佳匹配位置，最终输出定位信息；

(2)所述定位更新包括定位跟踪和定位恢复，定位跟踪：已知机器人初始位姿的条件下，机器人的运动过程中，结合本体运动模型，通过将观测到的特征与地图中的特征进行匹配，求取它们之间的差别，匹配成功后继续进行运动；定位恢复：通过将观测到的特征与地图中的特征进行匹配，求取它们之间的差别，定位匹配不成功时，进行置信度正常判定，当置信度正常时机器人继续移动，当置信度过低时，进行定位恢复触发初始化，完成定位恢复后如果定位恢复成功则机器人继续移动，如果定位恢复失败则上报定位丢失数据。