[发明专利]一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法

权利要求书

1.一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S101，控制升降机构的驱动电机在额定功率下运行；

步骤S102，当升降机构到达第一预设位置时，开始计算升降机构的运行时间T₁；

步骤S103，获取升降机构从第一预设位置到达第二预设位置所需的行程时间T₂；

步骤S104，检测升降机构的运行时间T₁是否到达设定时间T₃，其中设定时间T₃小于行程时间T₂；

若是，则进入步骤S105；若否，则返回步骤S104；

步骤S105，控制升降机构降速；

步骤S106，当升降结构到达第二预设位置时，控制升降机构停止工作。

2.根据权利要求1所述的一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于，步骤S103，获取升降机构从第一预设位置到达第二预设位置所需的行程时间T₂的方法为：

获取升降机构驱动电机的实时电机电流I_电机；

根据升降机构的电机电流I_电机与负载重量之间的关系模型获取实时负载重量；

根据负载重量与运行速度之间的关系模型获取实时运行速度；

根据实时运行速度与行程时间的关系模型获取从第一预设位置到达第二预设位置所需行程时间T₂。

3.根据权利要求2所述的一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于，升降机构的电机电流I_电机与负载重量之间的关系为；

若升降机构的运动方向为上升方向，则负载重量越大，电机电流I_电机越大；

若升降机构的运动方向为下降方向，则负载重量越大，电机电流I_电机越小。

4.根据权利要求2所述的一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于，负载重量与运行速度之间的关系为：

若升降机构的运动方向为上升方向，则负载重量越大，运行速度越慢；

若升降机构的运动方向为下降方向，则负载重量越大，运行速度越快。

5.根据权利要求2所述的一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于，实时运行速度与行程时间的关系为：

在第一预设位置到达第二预设位置一定时，运行速度越快，所需的行程时间T₂越短。

6.根据权利要求1所述的一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于，步骤S104中的设定时间T₃与行程时间T₂之间存在如下关系：

T₃＝k*T₂，其中k为10％-90％。

7.根据权利要求6所述的一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于，在步骤S105，控制升降机构降速的方法为：

通过降低升降机构驱动电机的功率以控制升降机构降速。

8.根据权利要求7所述的一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于，通过降低升降机构驱动电机的功率以控制升降机构降速的步骤具体为：

获取升降机构驱动电机运行的最低功率；

获取升降机构的降速运行时间T₄；

根据额定功率与最低功率之间的差值及降速运行时间T₄控制升降机构速度逐步降低。

9.根据权利要求8所述的一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于：降速运行时间T₄小于或等于T₂,其中T₄＝(1-k)*T₂，T₂为行程时间，k为10％-90％。

10.根据权利要求9所述的一种消毒柜碗篮升降机构的控制方法，其特征在于：所述升降机构驱动电机运行的最低功率为额定功率的10％-50％。