[发明专利]一种图像处理方法及装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取第一图像中待匹配的第一目标对象的第一像素点信息，以及获取第二图像中待匹配的第二目标对象的第二像素点信息；其中，所述第一图像和所述第二图像由两个不同的摄像装置获取；

基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第一像素点信息，确定所述第一目标对象的第一特征值；

基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第二像素点信息，确定所述第二目标对象的第二特征值；其中，所述摄像装置的参数信息包括内参矩阵、旋转矩阵和摄像装置的实际位置信息；

若所述第一特征值和所述第二特征值匹配，确定所述第一目标对象和所述第二目标对象为同一目标对象；

所述获取第一图像中待匹配的第一目标对象的第一像素点信息，包括：

确定第一图像中待匹配的第一目标对象，以及所述第一目标对象的所属类别；

根据所述第一目标对象的所属类别选择指示所述第一目标对象的第一像素点，并获取第一像素点信息；

所述获取第二图像中待匹配的第二目标对象的第二像素点信息，包括：

确定第二图像中待匹配的第二目标对象，以及所述第二目标对象的所属类别；

根据所述第二目标对象的所属类别选择指示所述第二目标对象的第二像素点，并获取第二像素点信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第一像素点信息，确定所述第一目标对象的第一特征值，包括：

根据所述第一像素点信息、所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数和内参矩阵，得到所述第一像素点的调整图像坐标；

根据两个所述摄像装置的实际位置信息，得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值；

根据所述调整图像坐标和所述世界坐标差值计算得到所述第一目标对象的第一特征值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素点信息、所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数和内参矩阵，得到所述第一像素点的调整图像坐标，包括：逆转所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数R₁、所述第一图像对应的摄像装置的内参数矩阵K₁，得到R₁^-1和K₁^-1；

所述第一像素点信息包括第一像素点的图像坐标(u₁,v₁)，基于所述第一像素点的图像坐标(u₁,v₁)、所述R₁^-1和所述K₁^-1，利用得到第一像素点的调整图像坐标(u′₁,v′₁)；

其中，k′₁为归一化因子。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据两个所述摄像装置的实际位置信息，得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值，包括：

所述两个所述摄像装置的实际位置信息包括两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标和基于所述和所述利用得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整图像坐标和所述世界坐标差值计算得到所述第一目标对象的第一特征值，包括：

基于所述调整图像坐标(u′₁,v′₁)和所述世界坐标差值利用得到所述第一目标对象的第一特征值。