[发明专利]一种自适应型油棕果采摘刀具及其采摘执行装置

说明书

本发明公开了一种自适应型油棕果采摘刀具及其采摘执行装置，刀具包括剪切组件和自适应夹持组件；剪切组件包括刀刃彼此交错设置的两个刀片、连杆机构和剪切油缸；自适应夹持组件包括对开的异型爪；采摘执行装置包括刀具、以及驱动采摘刀具实现上、下、左、右多角度运动的第一轴向回转机构、纵向回转机构和第二轴向回转机构,以精确定位不同位置的果实，达到最佳剪切角度；该采摘刀具及采摘执行装置能够通过刀头调整装置实现对果实精确、有效定位，且适用于不同大小的油棕果，并避免在剪切树叶时造成钩挂、果实落地，简化采摘程序，降低劳动强度。

技术领域

本发明涉及农产品采收集技术领域，特别涉及一种自适应型油棕果采摘刀具及其采摘执行装置。

背景技术

目前，油棕种植产业机械化程度相当低，油棕主要产于东南亚各国、非洲、南美，油棕树结果实时高度在3米以上，棕榈果可以作为重要的工业和民生原料，目前采摘时一般需要人工手动采摘，采摘时需要先剪切果实下方的树叶，再剪切油棕果，并且不能损伤其他树叶和未成熟果实，劳动强度及难度均较大，且树生果实在采摘时掉落地面，会造成一定程度的损坏和散落，造成经济损失，且需要再次收集果实，更加延长了工作时间。

目前，市场上也出现了简单的收割工具，且多为手持工具。

已公开专利CN 201310495930.4公开了一种电动棕榈树采摘机，其只是将树叶或果柄切断，果实仍然落到地上，需要再次收集果实，无法实现收割同时采集，果实每落地一次就会造成果粒脱落，造成经济损失，工作效率提升并不明显。

已公开专利CN 201210096608.X公开了一种果实采摘执行装置，其链锯形式不适合切割多纤维的棕榈树叶及隐藏的果柄，容易伤到其他未成熟果实及树叶，夹持装置位置无法夹持油棕果实，并且会妨碍剪切油棕树叶。

已公开专利CN 201610893205.6公开了一种刀具及果实采集工具，其在剪切树叶时会刺穿树叶而造成树叶钩挂现象，因棕榈树叶及其坚韧，只能通过放下装置取下树叶，降低了采摘效率，也不能有效的适应不同大小的果实。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够剪切棕榈树叶而不刺穿树叶、自适应夹持不同大小油棕果、且有效剪切隐藏的油棕果果柄而不伤害其它树叶和果实的自适应型油棕果采摘刀具。

本发明的另一目的是提供一种包含上述自适应型油棕果采摘刀具且能够实现精确定位不同位置的果实，达到最佳剪切角度的自适应型油棕果采摘执行装置。

为此，本发明技术方案如下：

一种自适应型油棕果采摘刀具，包括：

剪切组件，其包括刀刃彼此交错设置的第一刀片和第二刀片、连杆机构和剪切油缸；其中，第一刀片和第二刀片的后端通过第一销轴枢接在刀架的前端；连杆机构由两根连杆构成，二者的一端分别通过两个第二销轴枢接在第一刀片和第二刀片的后端、二者的另一端穿装在第三销轴上形成联动，且第三销轴垂直穿设在沿轴向开设于刀架的条形通孔内；剪切油缸设置在刀架上，其前端与第三销轴连接、后端通过第四销轴枢接在刀架上，以带动第三销轴在条形通孔内沿轴向往复平移；

自适应夹持组件，其包括对开为两部分的异型爪，二者分别对称设置在第一刀片和第二刀片的同侧刀刃面的外侧边缘处，且后端分别通过两个第一螺栓枢接在两个刀片后侧边上；在每个第一螺栓上各套装有一个扭簧，扭簧的底端卡装在第二销轴外侧、顶端卡装在异型爪外侧，并在设置异型爪的两个刀片的刀刃面上且位于异型爪的内侧各设置有一个限位件，使异型爪能够随剪切组件打开而同步张开，并在无外界阻挡时随剪切组件闭合时在扭簧的弹力作用下同步闭合至限位件处。

优选，第一刀片和第二刀片的前端向内侧弯折呈弯钩状；该结构设计可以保证在剪切树叶或果柄时不会发生滑出现象，并且能够伸入到隐藏果柄或树叶后方，有效切断油棕树叶或油棕果果柄，而且不易造成其他伤害。