[发明专利]一种基于PC5接口的差分定位系统

说明书

本发明涉及一种基于PC5接口的差分定位系统，包括校准服务器、北斗参考站、RSU、OBU，所述北斗参考站与校准服务器之间通过有线或无线网络进行连接，建立NTRIP服务，所述北斗参考站观测的RTCM差分信息通过指定端口传输至校准服务器，所述校准服务器与RSU之间建立TCP/IP连接，并根据RSU的位置信息列表和北斗参考站的位置信息列表和网络覆盖范围建立两者的对应关系，将北斗参考站RTCM差分信息发送给对应的RSU。该系统可实现RTCM差分信息在RSU和移动用户端OBU之间的高效通信，提供了C‑V2X网络下的高精度定位覆盖，保障了RTK/RTD模块的正常运行，保护了用户的位置隐私，并可节约功耗，性能稳定，实用性极强。

技术领域

本发明涉及一种基于PC5接口的差分定位系统，属于车联网通信技术领域。

背景技术

现有移动通信网络4G/5G存在覆盖不足的情况，RTK无法与校准服务器进行高效通信，造成定位精度下降，目前全球导航卫星系统如北斗全球定位系统(BDS)，可提供几米精度的导航和定位服务，通过在固定位置安装北斗参考站，使用已知位置来纠正北斗卫星信号中引入的误差，以计算观测伪距与理论计算伪距之间的误差，并将误差参数按照RTCM协议通过网络4G/5G的数据链路传输给移动用户端,用户端根据自身GNSS观测信息和RTCM差分信息结合，经过数据处理，计算得到高精度的差分定位结果，采用RTK差分校正技术可获得厘米级的精度，通过部署连续运行北斗参考站(CORS)网络，以在大范围内提供RTK服务，当移动用户端靠近接收其校准的北斗参考站时，校准是最准确的，而随着距离的增加，校准的准确性就越差。现有的RTK技术是通过给移动用户端配置网络4G/5G,建立RTCM差分信息的数据链路，并且需要将用户的初步位置信息上报给校准服务器，以跟踪移动用户端，通过跟踪用户端的位置移动发送不同的RTCM差分信息，存在用户隐私泄漏的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于C-V2X网络的PC5接口进行车辆的高精度定位技术，以解决通信网络4G/5G覆盖不足，通信低效、精度下降和隐私泄漏等问题的一种基于PC5接口的差分定位系统。

本发明所提出的一种基于PC5接口的差分定位系统包括校准服务器、北斗参考站、RSU、OBU，所述北斗参考站与校准服务器之间通过有线或无线网络进行连接，建立NTRIP服务，所述北斗参考站观测的RTCM差分信息通过指定端口传输至校准服务器，所述校准服务器与RSU之间建立TCP/IP连接，并根据RSU的位置信息列表和北斗参考站的位置信息列表和覆盖范围建立两者的对应关系，将北斗参考站RTCM差分信息发送给对应RSU。

所述RSU包括C-V2X无线模块、编码模块、处理器、网络模块、定位模块，所述处理器协调C-V2X无线模块、编码模块、网络模块、定位模块工作，所述定位模块获得RSU的位置信息，所述网络模块接收校准服务器发送的RTCM差分信息，通过处理器的NTRIP客户端功能解析出RTCM差分信息，用C-V2X的编码器进行编码，通过C-V2X无线模块的PC5接口采用广播方式进行发送。

所述OBU包括C-V2X无线模块、解码模块、处理器、RTK/RTD模块、4G/5G模块，通过C-V2X的PC5接口进行接收，用C-V2X的解码器进行解码，从而获得RTCM差分信息。

所述OBU可同时获得通过4G/5G模块的RTCMb差分信息和通过C-V2X模块的RTCMa差分信息，所述处理器按照RTCMa优先的原则提供给RTK/RTD模块，即只要获得RTCMa差分信息，无论是否收到RTCMb，都将只提供RTCMa给RTK/RTD模块进行差分定位，并且可以关闭4G/5G模块以节约功耗和保护隐私。

所述北斗参考站为多个。