[发明专利]用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备

说明书

本申请提出一种用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备，自移机尾包括：底盘和刚性架，该方法包括在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离；如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离。通过本申请能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

技术领域

本申请涉及采煤机械技术领域，尤其涉及一种用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备。

背景技术

带式输送机用自移机尾与带式转载机一起，用于全断面煤巷快速掘进工作面的煤炭转运。带式输送机用自移机尾与带式转载机的长距离搭接，实现一个生产班内的皮带接续，在检修班内对带式输送机用自移机尾进行移动，与带式转载机重新搭接，为下一个生产班的掘进工作做好准备。

目前，带式输送机用自移机尾与带式转载机的搭接，通过遥控操作进行，需对相应的操作键进行反复操作，才能达到生产班所需要的搭接行程，且操作中需要人工对每一步骤的状态进行观察、判断，以这一步骤是否完成，下一操作是否可以开始，非常的耗费时间和人力。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的目的在于提出一种用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备，能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的用于自移机尾的行走控制方法，所述自移机尾包括：底盘和刚性架，包括：在所述底盘下降撑地，所述刚性架举升离地的过程中，检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并检测所述刚性架是否已移动第二设定距离；如果所述底盘已移动第一设定距离，并且所述刚性架已移动第二设定距离，则控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离。

在本申请的一些实施例中，所述检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并检测所述刚性架是否已移动第二设定距离，包括：

实时地检测所述底盘是否已移动第一设定距离，并实时地检测所述刚性架是否已移动第二设定距离。

在本申请的一些实施例中，其中，

如果所述底盘尚未移动所述第一设定距离，或者，所述刚性架尚未移动所述第二设定距离，则持续地对所述底盘进行下降控制，并持续地对所述刚性架进行举升控制。

在本申请的一些实施例中，在所述控制所述刚性架沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述刚性架已移动第三设定距离之后，还包括：

对所述底盘进行举升控制，并对所述刚性架进行下降控制；

在所述底盘举升，所述刚性架下降的过程中，检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置；

如果所述底盘已移动至所述第一设定位置，所述刚性架已移动至所述第二设定位置，则控制所述底盘沿着所述底盘的滑轨向前移动，直至所述底盘已移动第四设定距离。

在本申请的一些实施例中，所述检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置，包括：

实时地检测所述底盘是否已移动至第一设定位置，并实时地检测所述刚性架是否已移动至第二设定位置。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

实时地检测所述自移机尾与侧帮之间的距离；

根据所述距离，判断所述自移机尾是否偏移；