[发明专利]一种永磁同步电机控制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括终端滑模变结构控制器、前馈控制器、扰动观测器的复合位置控制器；

所述滑模变结构控制器的滑模开关函数的表达式为

其中，s＝[s₁ s₂]、β均为正常数，0p1且p的分子分母均为奇数，误差状态e(k)＝[e₁(k) e₂(k)]^T分别表示电机机械角及机械角速度的误差，所述滑模趋近率采用分段函数的形式，其表达式为

s(k+1)＝(1-QT)s(k)-f(e₁,e₂,s)

其中

且常系数0(1－QT)1，Q0，k₁0，k₂0，δ0，0ε1。

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机控制方法，其特征在于，所述滑模变结构控制器的设计包含离散终端滑模面设计以及滑模趋近率设计。

3.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机控制方法，其特征在于，采用降阶负载转矩观测器，将观测得到的负载扰动量进行前馈补偿，降阶负载转矩观测器的结构如下：

其中，为转子机械角速度估计值，为负载转矩观测值，J为转动惯量，T为采样周期，转矩系数K_t＝1.5p_nψ_f，p_n为极对数，ψ_f为永磁体磁链，为转速估计误差，为转矩观测误差，k₁和k₂为状态反馈系数。