[发明专利]输电线路空气间隙分析方法

权利要求书

1.输电线路空气间隙分析方法，其特征在于：它包括以下步骤：

步骤1)：杆塔影像数据采集，采用无人机进行五向飞行进行影响数据采集,需要获取足够重叠度、多视角的高分辨率、高质量杆塔序列影像；

步骤2)：空中三角测量，通过区域网平差计算影像的位置姿态参数，同时能够得到目标场景的稀疏重建点云；

光束法区域网平差是以共线方程为基础方程，共线方程如下：

其中：x，y为像点的像平面坐标；x₀，y₀，f为影像的内方位元素；X_S，Y_S，Z_S为摄站点的物方空间坐标；a_i，b_i，c_i(i＝1，2，3)为影像的三个外方位角元素组成的九个方向余弦；X，Y，Z为物方点的物方空间坐标；

b₁＝cosωsinκ

b₂＝cosωcosκ

b₃＝-sinω

光束法区域网平差根据共线方程，利用最小二乘法解算影像的位置和姿态参数X_S，Y_S，Z_S，ω，к及待求点的物方坐标；

步骤3)：多视影像密集匹配，采用基于物方面元的多视立体匹配算法，分为三个步骤:初始特征匹配、扩散、过滤，初始特征匹配的目的是生成初始稀疏的匹配点，作为下一步匹配传播的种子点；扩散主要是由稀疏的种子点扩展得到密集的点云；过滤是剔出错误点，去除误匹配；

步骤4)：杆塔精细点云生成，通过空中三角测量和多视影像匹配后，步骤2)空中三角测量得到每幅影像的姿态和位置参数(X_S，Y_S，Z_S，ω，к)，步骤3)多视影像匹配得到同名像点对，根据前方交会可以得到模型点坐标，生成了杆塔精细点云；

步骤5)：杆塔空气间隙量测，在生成的杆塔精细点云上量测点与点之间的距离实现杆塔空气间隙的量测。

2.如权利要求1所述的基于影像的电力线杆塔空气间隙量测方法，其特征在于：所述步骤1)中无人机选用消费级四旋翼无人机大疆Phantom4 RTK作为数据采集平台，该型号的无人机能够配合网络RTK服务提供无人机厘米级定位信息。

3.如权利要求1所述的基于影像的电力线杆塔空气间隙量测方法，其特征在于：所述步骤1)中五向飞行分别为正射以及向东南西北的四次倾斜任务，五向飞行的倾斜角设为60°，飞行高度高于杆塔20m。