[发明专利]一种自适应仿生手的驱动装置在审
| 申请号： | 202011151448.5 | 申请日： | 2020-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN112123362A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 米召礼 | 申请（专利权）人： | 米召礼 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10;A61F2/54 |
| 代理公司： | 石家庄中和昇知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 13145 | 代理人： | 吴凤霞 |
| 地址： | 055550 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 生手 驱动 装置 | ||
1.一种自适应仿生手的驱动装置，其特征在于：包括设置在手掌内的联动机构、驱动所述联动机构的驱动装置和与所述联动机构连接的指关节（2），所述联动机构通过弹性构件与指关节（2）连接，所述弹性构件包括与拇指（12）的指关节（2）连接的第二弹簧（11）和手指（1）的指关节（2）连接的第一弹簧（3）。
2.根据权利要求1所述的一种自适应仿生手的驱动装置，其特征在于：所述驱动装置为与驱动臂（9）连接的驱动机（8），所述驱动臂（9）与联动机构连接。
3.根据权利要求2所述的一种自适应仿生手的驱动装置，其特征在于：所述联动机构包括与驱动臂（9）活动连接的控制杆（10）和控制单元，所述控制杆（10）、第二弹簧（11）和拇指（12）的指关节（2）依次连接，所述控制单元、第一弹簧（3）和手指（1）的指关节（2）依次连接。
4.根据权利要求3所述的一种自适应仿生手的驱动装置，其特征在于：所述控制单元包括与驱动臂（9）活动连接的主动杆（7）、与所述主动杆（7）活动连接的横杆（6）、分别与横杆（6）活动连接的从动杆（5）和与所述从动杆（5）活动连接的连动杆（4），所述连动杆（4）通过第一弹簧（3）与手指（1）的指关节（2）连接。
5.根据权利要求1所述的一种自适应仿生手的驱动装置，其特征在于：所述驱动机（8）包括第一驱动机（8-1）和第二驱动机（8-2），所述第一驱动机（8-1）的驱动臂（9）与横杆（6）连接，所述横杆（6）依次通过第一弹簧（3）分别与手指（1）的指关节（2）连接，所述第二驱动机（8-2）的驱动臂（9）通过第二弹簧（11）与拇指（12）的指关节（2）连接。
6.根据权利要求5所述的一种自适应仿生手的驱动装置，其特征在于：所述横杆（6）通过第三弹簧（13）与驱动臂（9）连接。
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