[发明专利]基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人

权利要求书

1.一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，包括底盘（1）和工作台（2），所述工作台（2）的顶部安装有支座（21），所述支座（21）的顶部通过轴承转动连接有大臂（22），所述支座（21）的一侧安装有主电机（211），所述大臂（22）的一侧通过轴承转动连接有连接壳（23），所述连接壳（23）的一侧设置有腕部（24），所述腕部（24）的一侧安装有喷头（241），其特征在于：所述底盘（1）的底部安装有单点平衡装置（4），所述底盘（1）的内部设置有静压检测装置（3）；

所述底盘（1）的底部开设有环形槽（14），所述单点平衡装置（4）包括液压支柱（42），所述液压支柱（42）的一端连接有滑块（45），所述滑块（45）与环形槽（14）组成滑动副，所述液压支柱（42）的另一端连接有支撑腿（41），所述支撑腿（41）的底部向内凹陷有槽，且槽的内壁均匀安装有滚轮（44），所述支撑腿（41）的一侧安装有旋转电机（43），所述旋转电机（43）的输出轴与滚轮（44）相连接；

所述支座（21）的两侧对应安装有混合驱动系统（5），所述混合驱动系统（5）包括安装在两个支座（21）之间的调向电机（57），所述调向电机（57）的输出轴套接有带轮（52），所述带轮（52）的外部套接有同步齿形带（55），所述带轮（52）与同步齿形带（55）相啮合，所述同步齿形带（55）的两端连接有软管（53），所述支座（21）的一侧安装有固定板（51），所述大臂（22）的一侧和腕部（24）的一侧均转动安装有圆盘槽轮（24），所述圆盘槽轮（24）的外部套接有钢丝绳（56），两个所述钢丝绳（56）的两端分别与位于支座（21）两侧的软管（53）相连接；

油漆混合装置（6）包括安装于连接壳（23）的底部的上壳（61），所述上壳（61）的内部贯穿设置有若干个螺旋管（62），所述螺旋管（62）包括盘旋圆周半径依次减小的外管（623）、中管（622）和内管（621），所述外管（623）的数量多于中管（622），所述中管（622）的数量多于内管（621），所述螺旋管（62）的底部贯通连接有下壳（63），所述下壳（63）与喷头（241）相互贯通。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述连接壳（23）的内部上下堆叠设置有油漆桶（64），所述油漆桶（64）的一侧均匀开设有通孔（642），所述螺旋管（62）穿过通孔（642），所述油漆桶（64）的顶部通过焊接固定有进油管（641），所述进油管（641）与油漆桶（64）相互贯通，每个所述进油管（641）分布在每个油漆桶（64）的圆周的不同位置，所述螺旋管（62）与进油管（641）相贯通，所述进油管（641）连接外部压力源。