[发明专利]一种车辆航迹计算方法、装置、车辆及介质

说明书

本发明公开了一种车辆航迹计算方法、装置、车辆及介质，该方法包括：根据车辆的点迹信息，确定所述车辆的位置信息；基于椭圆式距离计算公式和所述位置信息，依次对所述点迹信息进行聚类，得到类簇；根据所述类簇的点迹信息，确定所述车辆的航迹。上述技术方案，首先根据车辆的点迹信息，确定车辆的位置信息，再根据位置信息，采用椭圆式计算公式对点迹信息进行聚类，得到类簇，一个类簇包含的点迹信息可以对应一个目标即一个车辆的航迹信息，进而确定车辆的航迹，通过上述技术方案，可以计算得到更加精确的车辆航迹，提升计算效果。

技术领域

本发明实施例涉及车载毫米雷达探测技术，尤其涉及一种车辆航迹计算方法、装置、车辆及介质。

背景技术

现今，国内外自动驾驶技术发展快速，多个汽车企业都在加紧研发车辆自动驾驶功能。毫米波雷达是自动驾驶车辆上常用的传感器。现有的毫米波雷达原始输出多为点迹输出，其感知范围内的同一车辆可能传回多个点迹信息，需要判断哪些点迹属于同一目标，防止属于同一目标的点迹分裂。

现有技术中，可以先对原始数据进行聚类的，得到点迹的分布情况，然后对每个类簇中的点迹取平均值进行航迹计算，得到车辆的航迹。但是，现有航迹计算的方法，计算量较大，而且计算得到的航迹不准确，计算效果不理想。

发明内容

本发明提供一种车辆航迹计算方法、装置、车辆及介质，以计算得到更加精确的车辆航迹。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆航迹计算方法，包括：

根据车辆的点迹信息，确定所述车辆的位置信息；

基于椭圆式距离计算公式和所述位置信息，依次对所述点迹信息进行聚类，得到类簇；

根据所述类簇的点迹信息，确定所述车辆的航迹。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆航迹计算装置，包括：第一执行模块、聚类模块和第二执行模块，其中，

第一执行模块，用于根据车辆的点迹信息，确定所述车辆的位置信息；

聚类模块，用于基于椭圆式距离计算公式和所述位置信息，依次对所述点迹信息进行聚类，得到类簇；

第二执行模块，用于根据所述类簇的点迹信息，确定所述车辆的航迹。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

雷达，用于获取车辆的点迹信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车辆航迹计算方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆航迹计算方法。

本发明首先根据车辆的点迹信息，确定所述车辆的位置信息；基于椭圆式距离计算公式和所述位置信息，依次对所述点迹信息进行聚类，得到类簇；根据所述类簇的点迹信息，确定所述车辆的航迹，解决了现有技术计算得到的车辆航迹不够精确的问题，计算得到更加精确的车辆航迹，提升航迹的计算效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的车辆航迹计算方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的二维坐标系和聚类得到类簇的示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种车辆航迹计算方法的流程图；

图4为本发明实施例二提供的一种车辆航迹计算方法的实现流程图；