[发明专利]一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法

说明书

本发明公开了一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，它包括在巡检机器人上安装RFID电子标签和RFID天线，电子标签中保存了每个巡检机器人的工作编号；每个门禁位置均安装RFID一体机；巡检机器人通过无线通信模块实时向集控中心发送位置信息，集控中心收到巡检机器人位置信息后对门禁进行开启或关闭控制；当巡检机器人无线通信模块损坏时进入离线工作模式在到达门禁位置时，巡检机器人的RFID电子标签被RFID一体机发出的固定频率的射频信号激活，RFID一体机对门禁进行开启或关闭控制；解决了当巡检机器人无线通信模块发生故障时，门禁系统便无法为该巡检机器人放行，导致巡检任务无法进行，严重影响了巡检效率。

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，尤其涉及一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法。

背景技术

现代化的变电站中存在大量的巡检机器人以代替人工巡检，巡检机器人对变电站的巡检任务包含室内和室外两种场景；当巡检机器人从室外进入室内或者在室内进行穿梭巡检时，需要变电站门禁系统为巡检机器人放行。通常根据巡检机器人的位置来决定是否开门，这需要巡检机器人实时向集控中心传递位置信息，当巡检机器人无线通信模块发生故障无法传递实时位置信息到集控中心时，门禁系统便无法为该巡检机器人放行，导致室内巡检任务无法进行，严重影响了巡检效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题：提供一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，以解决当巡检机器人无线通信模块发生故障无法传递实时位置信息到集控中心时，门禁系统便无法为该巡检机器人放行，导致巡检任务无法进行，严重影响了巡检效率。

本发明技术方案：

一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，其特征在于：它包括：

步骤1、在巡检机器人上安装RFID电子标签和RFID天线，电子标签中保存了每个巡检机器人的工作编号；

步骤2、每个门禁位置均安装RFID一体机；

步骤3、巡检机器人通过自带的无线通信模块实时向集控中心发送位置信息，集控中心收到巡检机器人位置信息后对门禁进行开启或关闭控制；

步骤4、当巡检机器人自带的无线通信模块损坏时，巡检机器人进入离线工作模式，无法向集控中心发送实时位置信息，无法通过步骤3对门禁系统进行控制，即进入步骤5；

步骤5、巡检机器人进入离线工作模式在到达门禁位置时，巡检机器人的RFID电子标签被RFID一体机发出的固定频率的射频信号激活，从而响应RFID一体机的脉冲信号，以脉冲载波通信的方式向RFID一体机发送电子标签内保存的工作编号；

步骤6、当RFID一体机收到巡检机器人的电子标签的信号后；RFID一体机对门禁进行开启或关闭控制；

步骤7、在巡检机器人通过门禁系统后，会逐渐远离门禁位置，当RFID一体机在一段时间之内无法收到巡检机器人的响应信号，则判定机器人已经通过门禁位置并远离，RFID一体机向门禁发送关闭命令，并归还门禁管理权给集控中心。

所述电子标签为高频无源电子标签，可以接收固定频率的射频信号，可被固定频率的射频信号激活，然后通过天线将电子标签中存储的工作编号以载波射频信号的方式向外发射。

所述RFID一体机包括RFID控制模块、RFID读写器、RS232串口通信模块和网络通信模块；RFID读写器、RS232串口通信模块和网络通信模块分别与RFID控制模块连接；所述RFID读写器通过天线发射和接收固定频率的射频信号，发射射频信号激活射频范围内的电子标签，接收射频信号功能用于接收巡检机器人上的电子标签发来的载波射频信号，RFID控制模块用于调制解调射频信号，内部存储器用于保存变电站中所有巡检机器人信息，巡检机器人信息指的是工作编号与门禁权限；RS232串口通信模块与门禁电机驱动模块连接用于控制门禁电机，通过对门禁点电机的控制实现门禁的开启与关闭。