[发明专利]一种地铁隧道自动检测装置

权利要求书

1.一种地铁隧道自动检测装置，其特征在于包括：控制单元、走行机构、电源单元、鱼眼全景相机、结构光扫描仪和移动终端；其中，控制单元对走行机构、电源单元、鱼眼全景相机、结构光扫描仪进行通讯控制，对走行机构、电源单元、鱼眼全景相机、结构光扫描仪进行指令发送和数据采集；并且控制单元与移动终端进行通信。

2.根据权利要求1所述的地铁隧道自动检测装置，其特征在于，走行机构包括：底板座、主立柱、工控机支架、工控机、外活动套管、内活动套管、伺服电机、辅助导向轮、主滚轮和轨道。

3.根据权利要求2所述的地铁隧道自动检测装置，其特征在于，轨道的上端具有滑行路径，主滚轮搭载在轨道上端的滑行路径上，并且能在滑行路径上滑动，辅助导向轮与主滚轮并排布置并且搭载在滑行路径的侧部；每个内活动套管的两端分别固定连接至一个主滚轮；外活动套管套在内活动套管外，并外活动套管能相对内活动套管滑动；底板座安装在两条平行外活动套管上；主立柱安装在底板座上用于支撑鱼眼全景相机；工控机支架布置在底板座上用于支撑工控机。

4.根据权利要求2所述的地铁隧道自动检测装置，其特征在于，外活动套管和内活动套管之间设有容栅位移传感器，用于测量外活动套管和内活动套管的相对移动距离，并将测量数据传输到控制单元，经过控制单元的计算可以得知轨道轨距信息。

5.根据权利要求2所述的地铁隧道自动检测装置，其特征在于，在支架两端的内部还安装有倾角传感器，用于测的左右轨的高差，进而得出水平信息。

6.根据权利要求2所述的地铁隧道自动检测装置，其特征在于，在底板座上安装有定位定姿模块。

7.根据权利要求6所述的地铁隧道自动检测装置，其特征在于，定位定姿模块包括航位推算单元和陀螺仪。

8.根据权利要求2所述的地铁隧道自动检测装置，其特征在于，走行机构包括：测量轨道几何形位信息的装置。

9.根据权利要求1或2所述的地铁隧道自动检测装置，其特征在于，结构光扫描仪包括光栅投影仪和多个工业相机。

10.根据权利要求9所述的地铁隧道自动检测装置，其特征在于，光栅投影仪和两个工业相机共同组成一套结构光扫描仪，鱼眼全景相机的相对两侧分别安装一套结构光扫描仪，两套结构光扫描仪的视角在顶部有重合区域。