[发明专利]一种自动生成障碍物边界的方法及自动行走设备

权利要求书

1.一种自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，步骤包括：

在自动行走设备遍历其工作区域的过程中记录碰撞点信息；

在自动行走设备遍历完其整个工作区域后，对记录的各碰撞点进行归集，获得若干点集；

针对每一个点集分别生成对应该点集的障碍物边界；

所述工作区域中的碰撞点信息包括该碰撞点发生碰撞时的障碍物移动状况信息；

碰撞点发生碰撞时的障碍物移动状况信息具体通过以下任意一种方式或若干方式的组合而获得:

第一种方式，碰撞时，检测障碍物所触发的传感信号的变化量，在传感信号的变化量超过变化量阈值时记录所述碰撞点为移动碰撞点，否则，记录所述碰撞点为固定碰撞点；

第二种方式，碰撞时，检测障碍物所辐射的红外信号，在红外信号辐射超过辐射阈值时记录所述碰撞点为移动碰撞点，否则，记录所述碰撞点为固定碰撞点；

第三种方式，在自动行走设备再次运行至碰撞点位置时，若未检测到发生碰撞，则记录所述碰撞点为移动碰撞点或删除该碰撞点或提示用户对该碰撞点进行确认，否则记录所述碰撞点为固定碰撞点。

2.如权利要求1所述的自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，所述工作区域中的碰撞点信息至少包括该碰撞点的位置信息。

3.如权利要求2所述的自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，所述工作区域中的碰撞点信息还包括该碰撞点发生碰撞时的时间信息。

4.如权利要求1所述的自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，在获得工作区域中的碰撞点信息后，具体根据各碰撞点所对应的位置信息，按照位置区域范围，对各碰撞点进行归集。

5.如权利要求4所述的自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，在获得工作区域中的碰撞点信息后，仅对记录为固定碰撞点的碰撞点信息，根据其所对应的位置信息，按照位置区域范围，对各固定碰撞点进行归集。

6.如权利要求1所述的自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，对各碰撞点进行归集，获得若干点集的具体步骤包括：

将相互之间位置距离小于集合距离的各碰撞点归集至同一个点集，将相互之间位置距离超出集合距离的不同碰撞点归集至不同点集。

7.如权利要求6所述的自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，对各碰撞点进行归集，获得若干点集的具体步骤还包括：删除碰撞点数量低于点集标准的各点集。

8.如权利要求1所述的自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，针对每一个点集分别生成对应该点集的障碍物边界的步骤包括：根据该点集内各碰撞点所对应的位置信息拟合生成闭合曲线，以所述闭合曲线作为对应该点集的障碍物边界。

9.如权利要求8所述的自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，根据该点集内各碰撞点所对应的位置信息所拟合生成的闭合曲线具体为贝塞尔曲线或对应满足最小二乘法要求的拟合曲线。

10.如权利要求3所述的自动生成障碍物边界的方法，其特征在于，在获得障碍物边界后，按照自动行走设备的作业时段，仅根据时间信息在该作业时段范围内的各碰撞点所对应的障碍物边界进行作业路径规划。

11.一种自动行走设备，其特征在于，包括：

碰撞检测装置，用于检测碰撞点；

控制单元，其与所述碰撞检测装置通讯连接，并且，所述控制单元被设置以执行如权利要求1至10任一所述的自动生成障碍物边界的方法。

12.如权利要求11所述的自动行走设备，其特征在于，还包括：

位置获取单元，用于在碰撞检测装置检测到碰撞点时，获取对应该碰撞点的位置信息。

13.如权利要求12所述的自动行走设备，其特征在于，还包括：

时钟单元，用于在碰撞检测装置检测到碰撞点时，获取对应该碰撞点的时间信息，或用于获取自动行走设备的作业时段；

传感信号获取单元，用于在碰撞检测装置检测到碰撞点时，获取对应该碰撞点的传感信号的变化量和/或红外信号辐射。