[发明专利]地下电缆故障探测机器人、探测系统及探测方法

权利要求书

1.一种地下电缆故障探测机器人，其特征在于，包括：

巡线仪，被配置为在所述机器人在预设范围内以预设轨迹运动时，确定所述预设范围内的电缆线路与所述预设轨迹的多个交叉点，所述预设轨迹包括从预设范围的一侧到另一侧的S型曲线或折线；

控制器，被配置为根据多个所述交叉点的经纬度坐标确定在所述预设范围内所述电缆线路的分布轨迹；

分贝探测仪，被配置为在所述机器人沿所述电缆线路的分布轨迹运动时，采集所述电缆线路漏电处的电流声音的分贝值；

所述控制器还被配置为将所述分贝值的变化趋势对应于所述电缆线路漏电处距所述分贝探测仪的距离的变化趋势，根据所述分贝值的变化趋势确定所述电缆线路漏电处的大致位置。

2.根据权利要求1 所述的机器人，其特征在于，所述巡线仪具体被配置为：

在所述机器人在所述预设范围内以所述预设轨迹运动时，发出探测波并接收返回波，所述返回波由所述探测波经所述电缆线路反射形成；

以接收到所述返回波的位置作为所述电缆线路与所述预设轨迹的所述交叉点。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器具体还被配置为：

将所述分贝值的变化趋势中每一分贝值均对应一个所述电缆线路漏电处距所述分贝探测仪的距离；

所述分贝值变大的趋势对应于所述距离变近的趋势，或者所述分贝值变小的趋势对应于所述距离变远的趋势。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器还被配置为：

控制所述机器人以预设轨迹运动，或者控制所述机器人以所述分布轨迹运动。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

红外测距仪，被配置为向所述机器人正前方、前方地面发射红外线，并接收被反射回的所述红外线。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

显示屏，被配置为显示所述电缆线路的所述分布轨迹及所述电缆线路漏电处的大致位置。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

通讯模块，被配置为发送所述电缆线路的所述分布轨迹及所述电缆线路漏电处的大致位置。

8.一种探测系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至7中任一项所述的机器人；

用户终端，被配置为接收并显示由所述机器人发送的所述电缆线路的分布轨迹及所述电缆线路漏电处的大致位置。

9.一种探测方法，使用如权利要求1-7任一项所述的机器人进行探测，其特征在于，包括：

在所述机器人在预设范围内以预设轨迹运动时，确定所述预设范围内的电缆线路与所述预设轨迹的多个交叉点，所述预设轨迹包括从预设范围的一侧到另一侧的S型曲线或折线；

根据多个所述交叉点的经纬度坐标确定在所述预设范围内所述电缆线路的分布轨迹；

在所述机器人沿所述分布轨迹运动时，采集所述电缆线路漏电处的电流声音的分贝值；

将所述分贝值的变化趋势对应于所述电缆线路漏电处距所述分贝探测仪的距离的变化趋势，根据所述分贝值的变化趋势确定所述电缆线路漏电处的大致位置。