[发明专利]适应非结构化路面的全自动清洗机器人

权利要求书

1.一种适应非结构化路面的全自动清洗机器人，其特征在于，包括：履带式车体和安装在所述履带式车体上的末端执行器；

所述末端执行器包括太阳轮、齿圈以及两个行星轮，所述齿圈、所述太阳轮以及两个所述行星轮组成一行星齿轮结构；在两个所述行星轮的芯轴上分别安装有双目摄像头和喷枪；

所述全自动清洗机器人还包括安装在所述履带式车体上的转台；所述末端执行器安装在所述转台上；

所述全自动清洗机器人还包括安装在所述转台上的第一升降柱和第二升降柱，所述第一升降柱和所述第二升降柱均通过铰链和安装座与所述末端执行器上的齿条杆相连接；

在所述齿圈的外表面上沿所述齿圈的周向方向安装有滚刷；

所述双目摄像头的镜头朝向与所述行星轮的芯轴的轴线方向相垂直，所述喷枪的喷水方向与所述行星轮的芯轴的轴线方向相垂直，当所述行星轮公转时可调整所述双目摄像头和所述喷枪的高度，当所述行星轮自转时可调整所述双目摄像头和所述喷枪的角度，所述双目摄像头用于对电池板进行拍照，以判断是否存在小块污物。

2.根据权利要求1所述的适应非结构化路面的全自动清洗机器人，其特征在于，所述末端执行器还包括齿圈外齿轮驱动齿轮、太阳轮驱动电机以及齿圈外齿轮驱动电机；所述齿圈外齿轮驱动齿轮与所述齿圈外表面上的轮齿相啮合，所述齿圈外齿轮驱动电机与所述齿圈外齿轮驱动齿轮同轴连接；所述太阳轮驱动电机与所述太阳轮同轴连接。

3.根据权利要求1所述的适应非结构化路面的全自动清洗机器人，其特征在于，所述齿条杆的一端与所述末端执行器通过横滚电机相连接，所述齿条杆通过两个所述安装座和两个所述铰链分别安装在所述第一升降柱和所述第二升降柱的顶端，以实现所述齿条杆带动所述末端执行器升降和俯仰。

4.根据权利要求1所述的适应非结构化路面的全自动清洗机器人，其特征在于，所述全自动清洗机器人还包括齿条驱动电机和与所述齿条杆相啮合的驱动齿轮，所述齿条驱动电机与所述驱动齿轮同轴连接。

5.根据权利要求1所述的适应非结构化路面的全自动清洗机器人，其特征在于，所述全自动清洗机器人还包括安装在所述齿条杆上的RTK移动端。

6.根据权利要求1或2所述的适应非结构化路面的全自动清洗机器人，其特征在于，所述全自动清洗机器人还包括安装在所述履带式车体上的水箱和空压机，所述水箱和所述空压机均与所述喷枪相连通。